轮辐磨边机出料装置设计论文-大学毕设论文.docVIP

济南大学泉城学院 毕 业 设 计 题 目 专 业 班 级 学 生 苏丽娜 学 号 20073014055 指导教师 顾英妮 二〇一一年月日1 前言 1.1课题提出的背景和意义 一．机械手产生的背景： 机械手的研发，始于20世纪50年代末的美国。当时的美国联合控制公司研制出第一台机械手。结构比较简单：机体上的一个回转长臂+装有电磁快的工件抓放机构。其控制系统是示教形的。 20世纪60年代初，美国联合控制公司在此基础上又试制成一台数控示教再现机械手。其运动系统模仿坦克，手臂可以回转，伸缩，仰俯。并用液压来驱动；用磁鼓作为控制系统的存储装置，这为以后的坐标通用机械手的发展奠定了基础。同一时期，美国机械制造公司也研发了一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱能实现回转，升降等动作。并采用液压驱动控制系统。这两种机械手都成为日后世界工业机械手发展的基础。 1978年，斯坦福大学，麻省理工学院和美国Unimate公司联合研制开发了一种Unimate-Vicarm型工业机械手，并由小型电子计算机进行控制，用于装配作业时，定位误差的绝对值