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控制理论基础（B） 北京理工大学 2005 CH4、根轨迹法 本章内容 根轨迹基本概念 根轨迹绘制基本规则 按根轨迹分析控制系统 4.1 根轨迹基本概念 起因——闭环系统的极点决定了系统的性能，希望通过开环零极点设置，使闭环极点达到预想位置。 根轨迹法——一种求闭环系统极点位置的简单图解法；已知系统开环零极点，当系统某一参数变化时，绘制出系统闭环极点变化的轨迹。 例： 其闭环传递函数： 闭环极点： 绘制k从0?∞时闭环 极点位置的变化。 根轨迹：控制系统的某一参数由零变化到无穷大时，闭环极点在s平面上形成的轨迹。 设开环传递函数为G(s)H(s)，如图， 闭环特征方程： 幅值条件： 相角条件： 4.2 根轨迹绘制基本规则 开环传递函数化为零极点标准形式： k——根轨迹增益?主要讨论的可变参数 对应开环增益： 1、根轨迹分支数（规则一）： 根轨迹在s平面上的分支数等于系统阶次。 2、根轨迹的连续性和对称性（规则二）： 根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。 3、根轨迹的起点和终点（规则三） 根轨迹起始于开环极点，有m条终止于开环零点，其余(n-m)条终止于s平面无穷远处。 4、根轨迹的渐近线（规则四）： s?∞时，上式可化为： 为渐近线公式。有n-m个解，表示n-m条直线，经过公共点( , j0)。 可得直线夹角满足： 以上两式展开后比较，可得： 系统开环零点数m小于极点数n时，伸向无穷远的n-m条根轨迹有n-m条渐近线，这些渐近线在实轴上交于一点 它们与实轴正方向的夹角是： 5、实轴上的根轨迹（规则五） 实轴上任何线段右面的开环实零点数和开环实极点数之和为奇数时，该线段就是根轨迹的一部分。 注：利用相角条件： 例：闭环控制的作用：如图，一阶不稳定环节，根轨迹指向左半平面，表示在k达到一定值后，闭环系统稳定，并且随着k的增加，系统动态性能不断改善。 6、根轨迹在实轴上的分离点和会合点（规则六） 设 则： 根轨迹相遇时，其分离点和会合点的坐标满足： 或 规则六说明： 一般来说，实轴上两相邻开环极点之间若有根轨迹，则必有分离点；实轴上两相邻开环零点（包括无穷远处零点）之间若有根轨迹，则必有会合点；而实轴上开环极点和开环零点之间，或者分离点和会合点同时存在，或者都没有。 分离点和会合点上，根轨迹的切线与实轴的夹角q与该点上相遇的根轨迹数g有关，满足： Eg. 例4.1 直流电机实例 7、根轨迹与虚轴交点（规则七） 若根轨迹与虚轴相交，则交点通过劳思判据确定，或将jw代入闭环特征方程求取。 例4.1续 闭环特征方程： 代入jw得： 劳思表： Eg. The closed-loop characteristic eq. is 1) Use Routh_Hurwitz Criterion: 2) Let s= jw : 8、根轨迹的入射角与出射角（规则八） 出射角：根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与实轴正方向的夹角。（p104，图4-2-5） 入射角：根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角。 根轨迹出射角等于180o减去所有从其它开环极点到该极点所引向量的幅角和再加上从所有开环零点到该极点所引向量的幅角和；根轨迹的入射角等于180o减去所有从其它开环零点到该零点所引向量的幅角和再加上从所有开环极点到该零点所引向量的幅角和。 例4.2 根轨迹绘制要素： 起点，终点； 支数； 对称性； 实轴上的根轨迹； 渐近线； 分离点、会合点； 出射角、入射角； 与虚轴交点。 9、闭环极点的和与积 设闭环系统特征方程： 则有以下特征根与多项式系数的关系： 对于稳定系统，有： 例4.3 例4.1系统根轨迹与虚轴交于： 由于闭环特征方程： 则： 因此： 10、放大系数的求取 根据幅值条件： 可得： 例4.4 6) 出射角： 根轨迹图 其它参数改变的根轨迹绘制方法，例： 4.3 按根轨迹分析控制系统 例4.5 已知 分析K对系统性能的影响，计算K=5时系统动态指标。 化成： 绘制根轨迹图： 1) 系统始终稳定； 2) 0K0.5(0k1)时，系统没有振荡； 3) 0.5K ∞(1k ∞)时， 系统响应是振荡的； 4) K=5时，闭环极点： 补充：用根轨迹设计系统 1、超前补偿器 主导极点、等z线、极点实部 步骤: 根据要求确定系统主导极点位置； 在系统被补偿前，确定系统根轨迹是否经过期望的主导极点； 如果需要补偿，则将超前补偿器的零点置于期望主导极点下方，或最右侧两个实极点的左边； 确定超前补偿器的极点位置，以满足在期望极点上满足相位条件，从而使根轨迹经过期望极点； 计算在期望极点上系统的增益，以此确定系统稳态误差。 例 要求系统： 在期望极点上： 2、