大学毕业设计论文-自动化专业外文翻译—自主灭火机器人的设计与构造.docVIP

毕业设计（论文）外文翻译 外文题目 Design and Construction of an Autonomous Fire Fighting robot 译文题目 自主灭火机器人的设计与构造 外文出处 国际电机及电子学工程师联合会ICIET 2007 学 生 学 院 信息科学与工程学院 专 业 班 级 自动化 校内指导教师 专业技术职务 教授 校外指导老师 专业技术职务 自主机器人设计与 Kashif AltafAisha Akbar, Bilal Ijaz COMSATS信息工程学院 电机工程学系 ，伊斯兰堡，巴基斯坦 国立大学 机电工程，拉瓦尔品第，巴基斯坦 kashifaltafl@ 摘要 部署机器人灭火就是这样的应用之一。。本文将讨论一个完全自的机器人，能够通过。在竞技场上有少许在机器人导航时必须避免的障碍，是为了机器人的设计包括壁障。这个机器人实施的理念为差动式驱动控制，避障，环境遥感，电子电路设计和迷宫导航（线追踪）。 机器人使用的传感器是光敏电阻器（交互式数字）机器人是由ATmega16微处理器控制。该机器人设计符合所订定的规则，并参加国家工程机器人竞赛（自然环境研究理事会），2005年，巴基斯坦。 国家工程机器人竞赛是由巴基斯坦的国立科学技术大学机电工程系主办的一年一度国家级机器人竞赛。每年，机电一体化工程的第六学期学生的本学期项目包括由4-5个人组成的团体制作一个自主的机器人参加这个国家的盛事。每一年，自然环境研究理事会的主题是不同的，自然环境研究理事会的主题。在本次比赛中，不同的团队准备的机器人要在图所示的平面布置图中互相竞争。该机器人起始位置，启动区是固定的。。图1 组委会规定的规则下 ?该机器人必须完全自主 ?机器人必须由电池供电，不需要外部的源动力 ?最终的设计应整洁 ?该机器人必须在10公斤的重量，而且必须符合1200平方厘米内的启动区。 深入了解?模拟和数字电路设计 ?微控制器的指令和操作（89C51的，ATmega16的等） ?线性时不变系统。 讨论 2.1硬件设计 硬件包括传感器，执行器，物理结构和电池。所有组件都必须协同工作，让机器人能够感知周围环境，并采取适当行动，以扑灭火灾。硬件的各组成部分有： 2.1.1机箱机箱是为了给一个物理结构和形状的机器人。同时下列： ?必须是轻量级 ?必须是紧凑平方厘米。 ?必须携带所有的传感器，执行器，电池，微控制器电路板，马达驱动器等 ?重心低，以避免在移动机器人倾翻，在高速行驶时的转向。 为了满足重量要求，。机箱包括两个板块 板块保持长方形，以适应所有组件，其中 大多数也是矩形的板，因此大部分区是。该线跟踪传感器被装到了下平板的底部，电路于下板固定。 2.1.2蜡烛检测机制 安装于下板下面检测位置随机第四个蜡烛的本机制，由一个长金属杆装到一个金属槽组成，它能够使用由为此成立的电动机驱动链机制向内外滑动。杆的中心有一个结束的U形架，向下弯曲，有一个红外线发射器点，如图所示，在B点有个探测器，当机器人检测竞技场最左边线上的位置随机的蜡烛时，它扩展了杆向外延伸，否则保持不扩展。杆是延长，使机器人在最左边第二行移动，而U形部分正好在蜡烛所在某处的最左边线之上。当发射器发射光到检测光的检测器时，机器人从一侧开始移动到另一侧，直到到达这一点在随机位置蜡烛在A和B之间，此处光束探测器无法达到。这一点触发到微控制器，在其立即停止转动机器人中断打开灭火风扇来扑灭第四个蜡烛。 2.1.3灭火机 该灭火机，必须轻巧，可靠，快捷。我们可以使用二氧化碳气体或水，但造成负担，重量的限制条件，。因此，我们决定使用电风扇灭蜡烛火。一个有12伏直流电机风扇被用作灭火机。它速度快，可靠，重量轻。 2.1.4电机驱动电路 由于驱动电机电流相当高平均为4安培，每个电机峰值达到7安培，我们设计的15安培电流电机驱动，保留超过100％的安全边际。 电机驱动电路（H桥）设计双极型晶体管（BJT），并在4千赫。它是被ATMEGA8535控制器脉冲宽度调制（PWM）通道控制的。该电路原理图如图。每个H桥由四个开关，上二下二是PNP和NPN型。 2N3055是功率晶体管，TIP122一个NPN达林顿和TIP127一个PNP达