计算机控制系统第3章第6次课PID原理及计算机实现解读.pptxVIP

(2)PI控制器;PID控制器原理;(a)积分作用很弱时：设定值为阶跃输入时，比例作用立即就有了，而积分作用则缓慢增长。随着时间的推移，up和偏差e同时逐渐趋于零，而ui和u则逐渐趋于u的稳态值us。过渡过程没有振荡，但消除偏差需要的时间较长。;(b)积分作用很强时，ui增长得很快。在t1时u=ui+up已经达到us，即稳态所需值。如果u不再改变，系统不会振荡。但这是不可能的（在t1时up还有相当大的数值，这意味着还有相当大的偏差，控制器还会积分，使tt1后，u继续增加）。在t1以后，随着偏差的减小，up减小。而ui和u则继续上升。到t2时up=0，偏差被完全消除，但控制作用u（这时等于积分作用ui）这时已经超过稳态所需值us，系统稳定不下来。;PI控制器在设定值为阶跃输入时的过度过程;积分作用的缺点;PID控制器原理;PID控制器中各项的控制作用（小结）;各种控制组合的应用 经过分析，可得出以下结论： 对一阶惯性系统，当负荷变化不大，工艺要求较低时（如液位控制），用比例控制器； 对一阶惯性系统，当负荷变化不大，精度要求较高时（如压力、流量控制），用比例积分控制器； 对一阶惯性系统，当负荷变化较大、系统滞后较大（如温度控制），用比例积分微分控制器。 二阶以上的控制系统应采用串级控制、前馈或反馈控制、滞后补偿控制等方法来解决。;3.2.2 数字PID算法 ;位置式PID算式;增量式数字PID的控制算式： ;位置式的积分项可能产生积分饱和与超调，增量式克服了上述缺点，使系统的过渡过程时间缩短，系统的动态性能得到提高； 当过程控制系统中需要手动—自动切换时，增量式易于实现无冲击切换。 因此，在实际工程中，大量使用增量式算法。 ;图3-3 增量式PID控制算式流程图 ;;;用后向差分法离散化[ s=(1-z-1)/T ]，得到Z域传递函数;3.3 PID控制中参数的整定 ;3.3.1 采样周期T的确定;影响采样周期T的因素 p.42 ;3.3.1 采样周期T的确定;3.3.2 PID控制中参数的整定方法 ;PID参数的试凑步骤;2.（扩充）临界比例度法;2.(扩充)临界比例度法;;PID调节器参数的设定是一项烦琐而又费时的工作。 归一参数法用人为假设约束条件，以减少参数选定的数目。 例如，取T≈0.1TK???TI≈0.15TK，TD≈0.125TK 其中TK为纯比例控制下的临界振荡周期。 将上述值代入增量式PID差分方式： ;扩充响应曲线法;u(t); 表 扩充响应曲线法整定参数 ;3.4 数字PID控制的改进;积分分离算法; 右图中a曲线表示执行机构不存在极限时的输出y(t)和控制作用u(k); 曲线b表示存在Umax时,仍采用标准PID算法所对应的输出和控制作用曲线，b中的虚线部分是控制量u(k)的计算值。 曲线b中，当设定值突变增加时，由于存在限制,有效控制量只能取Umax，在Umax的作用下，系统输出上升，但是不及在计算值u(k)作用下迅速，从而使e(k)在较长时间内保持较大的正值，于是使得积分项有较大的积累值。当输出达到设定值后，控制作用使它继续上升。之后，e(k)为负，?e(I)不断减小，可是由于前面积累得太多，只有经过相当长的时间?后，才可能u(k) Umax，而使得系统回到正常的控制状态。 可见，主要是由于积分项的存在，引起PID运算的“饱和”， 这种饱和称为“积分饱和”。