夹持机械手设计中期解读.docVIP

西安工业大学北方信息工程学院 毕业设计（论文）中期报告 题目： 系 专 业 班 级 姓 名 学 号 导 师 撰写内容要求（可加页）： 设计（论文）进展状况 图1.1 机械手开闭示例简图 —被抓取工件的重量，可根据任务书中的参数被抓取的工件最大为，本设计中取其最大值。 把上述有关数据代人上式（2—1）的公式中可以求得夹持器的夹紧力，，取。 1.2.2夹持器驱动力力计算 根据夹紧力和驱动力之间的关系式可得： 式中：c—滚子至销轴之间的距离； b—爪至销轴之间的距离； —楔块的倾斜角； 代人数据可得 得出为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率，一般取0.8～0.9，此处取0.88，则： ，取 1.2.3夹持器液压缸驱动力计算 设计方案中夹紧装置为常开式夹紧装置，故采用的液压缸为单作用缸，提供推力： 式中 —活塞直径（液压缸内径） —活塞杆直径 —驱动压力， 由于,已知液压缸驱动力=，且 由于，故选工作压力P=1MPa 可根据公式计算出液压缸内径（活塞直径）： 根据液压设计手册,见表2.1。可的到液压缸内径（活塞直径）D，活塞杆直径d,活塞厚 B,缸筒长度 L。 表1.1 液压缸的内径系列（JB826-66）（mm） 20 25 32 40 50 55 63 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250 由表可得D=32 mm 活塞杆直径 d=0.5D=0.5×32mm=16mm 活塞厚 B=(0.6～1.0)D 取B=0.8D=0.8×32mm=25.6mm,取26mm. 缸筒长度 L≤(20～30)D 取L为123mm 活塞行程，当抓取80mm工件时，即手爪从张开150mm减小到80mm，楔快向前移动大约70mm。取液压缸行程S=70mm。 液压缸流量计算： 放松时流量 夹紧时流量 1.2.4 夹持器液压缸的选用 选择一种型号为：MOB-B-32-83-FB的轻型拉杆液压缸 其结构简图，外形尺寸及技术参数如下： 表1.2夹持器液压缸技术参数 工作压力 使用温度范围 允许最大速度 效率 传动介质 缸径 受压面积() 速度比 无杆腔 有杆腔 1MPa ～+ 300 m/s 90% 常规矿物液压油 32 mm 12.5 8.6 1.45 F S F 图2.3 腕部受力简图 1.3夹持器手爪的夹持误差及分析 机械手的定位精度（由臂部和腕部等运动部件确定）和手指的夹持误差的大小决定了夹持器能否按照任务要求来夹持工件和把工件送到指定的位置。尤其是在中、小批量生产多品种产品时，工件尺寸会在一定范围内变化，从而产生定位误差，为了避免产生这种误差，需要注意选用合理的手部结构参数，见图2-4，从而使夹持误差控制在较小的范围内。在机械加工中，一般情况下夹持误差不会超过，而手部的最终误差取决于控制系统补偿能力手部装置和以及加工精度。 图 2.4 工件直径为80mm，尺寸偏差，则，，。 本设计为楔块杠杆式回转型夹持器，属于两支点回转型手指夹持，如图2.5。 图2.5 若把工件轴心位置C到手爪两支点连线的垂直距离CD以X表示，根据几何关系有： 简化为： 该方程为双曲线方程，如图2.6： 图2.6 工件半径与夹持误差关系曲线 由上图得，当工件半径为时，X取最小值，又从上式可以求出： ，通常取 若工件的半径变化到时，X值的最大变化量，即为夹持误差，用表示。 在设计中，希望按给定的和来确定手爪各部分尺寸，为了减少夹持误差，一方面可加长手指长度，但手指过长，使其结构增大；另一方面可选取合适的偏转角，使夹持误差最