精简1线性系统的状态空间描述20140315解读.ppt

* 流过C2,C3的电流均为I2 * * * * * 简化推导过程 * * * * * * 定义：将状态方程中的每一个微分方程用图解来标示，即每个一阶微分方程的右端诸项之和构成了状态变量的导数，经过积分可得该状态变量，最终按照系统中各状态变量的关系连接成封闭的图形。 * * 此图为系统结构图 若存在bn不等于0的情况，即输入输出阶次相等的情况怎么处理？ * * * * * * * 此处G,H,C,D与采样时刻K无关，为常数阵，所以式定常系统，但与采样周期T有关。 * * * 问题：线性定常离散系统和线性时变离散系统的区别——GHCD与采样时刻K有关。 * * 由于线性离散系统与线性连续系统的状态空间模型、传递函数以及高阶微分方程和差分方程之间具有结构形式上的一致性,故建立线性定常离散系统的状态空间模型时可借助于线性定常连续系统中运用的方法。 * * * * * * * 引起现代控制理论发展的基础主要是现代数学（泛函数分析，现代代数，矩阵论，模糊数学）的发展和计算机的发展。数学为现代控制理论的发展提供了多种多样的分析工具，计算机为控制理论发展提供了计算和应用平台。 20世纪50年代，随着计算机的发展，推动了核能技术，空间技术的发展。从而出现了对多输入多输出系统，非线性系统和时变系统的控制要求，从而促使现代控制理论发展。 重点介绍的是多输入多输出的定常系统、 （2）卡尔曼本人为匈牙利数学家。其最大贡献在于卡尔曼滤波器，其为卡尔曼的一篇博士论文《线性滤波与预测问题的新方法》。卡尔曼滤波最初用于导弹控制，现已应用于各种工业生产控制中。提出两个重要概念，能控性，能观性是比经典控制理论更先进和优越的标志。包括可控可观和稳定。 （3）俄国人提出。极大值原理在某些教材中也叫做极小值原理。 * （4）现代控制理论本身为时域分析法，经典控制理论为频域分析法，要建立二者之间的联系。4提出一种现代控制理论的频域分析法——现代频域理论分析法复杂，理论分析法。 以上为现代控制理论发展的5个重要标志。 * * 1）从数学模型上可以看出。高阶微分方程和动态方程做比较。 2）传递函数的定义忽略了初始条件。 3）主要考虑多入多出系统和简单时变系统的稳定性分析。 4）本身发展建立在计算机基础上，线性一阶微分方程组便于在计算机中建模和分析。 5）在系统的设计中包括了经典控制理论中的PID控制。 6）在经典控制理论中没有提出最有估计这一说法。 虽然现代控制理论理论严密，发展迅速。但经典控制理论任然是目前控制领域应用的重点。主要原因为现代控制理论分析复杂，控制复杂，成本高（大马拉小车）。另一原因为理论研究与实际应用的滞后，即使在航天器控制中7成以上任然采用经典控制理论。 * 以上为控制理论发展历程。 * * * * 约束条件：时间最短；路程最短。燃料最省等等 3种最优控制方法，1）解决非线性、离散系统的最优控制 2）1）基础之上1）只用于控制输入不受限的系统，但很多系统的控制是有限的，如飞机的舵偏或发动机的输入信号都是有限的。用极小值原理来解决控制受限的系统。 3）用于解决离散控制系统的问题。运用最优性原理，如从A地去B地，有多种方法和路线，如何到达最省钱或时间最短。 * 4）如果一个系统的参数不知道，可以采用最优估计来得到 给出的控制系统或数学模型可能会出现不准确的情况，需要估计。包括2种情况。a参数估计方法（最小方差、线性最小方差、最小二乘法）和b状态估计方法（卡尔曼滤波法，主要为预测和滤波） 数学模型知道，系统中存在随机干扰和环境噪声时，某些参数发生变化 5）但如果系统的模型不知道，系统辨识问题 A经典的系统辨识方法——利用脉冲传递函数来辨识 B最小二乘辨识方法 C系统模型的阶次确定方法。（高阶微分方程的阶数不知道） * * * * * * * * 系统：实际是要建立数学模型的对象，任何一个研究对象都可以看做系统。系统内部存在两个方面即结构和信息。如一个单位工学院1）信息：全体员工，各个员工的信息，身高学历等；2）结构关系如院长，秘书，教师等等。内部信息的选取为一个关键，选取不同，数学模型变化很大 内部信息选取原则（如评价一个人的优点或缺点） 1）由控制任务来决定 2）信息选取要全面（覆盖内部的全部信息） 3）信息量要恰到好处，少一个不行，多一个多余。（各个信息之间线性无关） * 1)回去看看旧书 * * 对具有因果性的松弛系统： * * * * * * * * 注意：提醒书写格式。 * * 5、状态方程中不能含有输入的导数（为什么）（输入信号有阶跃或分段函数等信号，不存在导数 * 西南大学工程技术学院 * 由离散系统的输入输出