系统的数学模型程序总汇.ppt

可进行式 ( 2.4.28 ) 所示的相似变换 , 得到其对角形为 2.4.4 状态方程的解与系统响应 状态描述下的系统响应是指输入 u ( t ) 作用下系统状态的变化 , 即状态方程的解 X( t) , 它是 n 维状态空间中从初始状态 X( 0 ) 出发的一条 n 维轨线。图 2.4.2 表示了一条 3 维状态变化轨线。n 维代数空间中的状态变化轨线无法用几何空间图形表达。 ( 1 ) 自由运动 由式 ( 2.4.11 ) 可得系统的零输入响应为 : 例 2.26 求状态方程 的解 解 特征方程为 特征根为 λ1 = - 1 , λ2 = - 2 。 ( 2 ) 强迫运动 由式 ( 2.4.11 ) 可得系统的零状态响应为 : 其原函数为 ( 数学推导省略 ) ( 3 ) 总响应 按叠加原理 , 系统总响应为 如果给出输出矩阵 c = [ 1 , 1 ] , 则输出为 频率特性就是描述系统频域运动的数学模型。根据傅立叶变换 , 一个时间信号可以分解个谐波频率信号的叠加 , 比如单位脉冲信号 δ( t) 就是幅值为 1、频率从 0 到∞的无限多个谐波频率信号的叠加。 2.5.1 频率特性的引入 先用一个简单系统在正弦输入下的稳态响应例子来说明线性系统在频域中的运动。 2.5 频率特性 例 2.28 考 察图 2.5.1 所示 网络 在正弦 信号 ui( t ) =Uisinωt 输入下的稳态输出 u o ( t ) 。解 列出该网络的电路电压平衡方程 可见：线性系统在频率信号作用下的频率响应 ( 稳态输出 ) 具有如下特征 : 1 ) 输出频率与输入频率相同 , 这表明线性系统具有频率不变性 ( 或频率保持性 ) 。 2 ) 输出幅值与输入幅值之比 是输入频率 ω的函数 , 输出相位与输入相位之差 ( - arctanRCω) 也是输入频率 ω的函数 , 它们都随输入频率 ω的变化而变化。 2.5.2 频率特性的定义及物理意义 (1) 稳态输出的复数表示 设线性系统在输入 xi(t) = Xisinωt作用下,输出与输入的幅值比为 A(ω) = Xo(s) /Xi,输出与输入的相位差为 φ(ω) ,则稳态输出一般形式为 ( 2 ) 频率特性的定义 对照式 ( 2.5.6 ) 和传递函数式 ( 2.5.1 ) , 可得到如下关系 : ( 3 ) 频率特性的物理意义 前已述及 , 在电工学中频率特性表示电气系统的复阻抗 , 在机械动力学中频率特性表示系统的动柔度。动柔度也称位移导纳 , 是当输入为力 f( t ) 、输出为位移 x( t) 时系统的传递函数G( s) = X( s) /F ( s) , 在频域中即 G( jω) = X( jω) / F ( jω) , 单位为 m / N , 它表示输出位移的幅值及相位随输入简谐力频率变化的动态特性。当无法知道系统的传递函数时 , 可以通过实验方法求出动柔度。动柔度的倒数是动刚度 , 其单位为 N /m。 253 频率特性的表示形式及其图形 ( 1 ) 频率特性的表示形式 见图 2.5.3 , 频率特性可以表示成幅频特性和相频特性 频率特性也可以表示成实频特性 u ( ω) 和虚频特性 v( ω) ( 2 ) 频率特性的表示图形 系统的频率特性 ( 实频特性和虚频特性、幅频特性和相频特性 ) 在工程中常用极坐标图——奈奎斯特 ( Nyquist ) 图和对数坐标图——波德 ( Bode) 图来表示。 1 ) 奈奎斯特 ( Nyquist) 图 Nyquist 图是当 ω由 0 → ∞ 变化时 , G( jω) 在极坐标上的幅值与相 角的 关 系图 , 也 就是 复 矢量G( jω) 的端 点 在复 平 面[ G( jω) ] 上的轨迹 , 如图 2,5.4 所示。 例 2.19 简化图 2.3.18 ( a) 所示的并联与反馈交错回路系统。 解 由于 G1 环节两边的分支点均不能移过相加点, 故只能通过分支点移过 G1 环节来简化。 先将前分支点后移 , 使图 ( a) →图 ( b ) ; 分别计算反馈环节和单位并联两个小环的传递函数 , 使图 ( b) →图 ( c) ; 再计算串联传递函数使图 ( c) →图 ( d ) 。 例 2.20 简化图 2.3.19 ( a) 所示多回路系统的方块图。 解 该系统有 4 个相互有公共通道的回路且前向通道不明显 , 初看难以分清究竟包含几个反馈回路或并联通道。但如将分支点 a 移过环节 G3 至分支点 b 所处通道 , 可消去一个内环 , 使图 ( a) →图 ( b ) , 容易求出图 ( b ) 中虚线框的传递函数为 运用式