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双闭环调速系统PID调节器的设计 在双闭环调速系统中，一般速度和电流调节器均用 PI调节器，这就难免引起速度超调。双闭环调速系统的两个调节器如果采用PID 设计，微分作用的加入将有助于减小速度超调，使系统更加稳定，减小调整时间，改善系统的动态性能。 双闭环调速系统PID调节器的设计 对象的数学模型 图1 双闭环调速系统的动态结构图 被控对象KZS_1型可控硅实验装置的基本数据流如下： 直流电动机：Unom=220V，Inom=8.7A，Nnom=1500r/min,Ce=0.132Vmin/r,允许过载倍数λ=1.6,晶闸管装置放大系统Ks=60,三相桥式电路的平均失控时间Ts=0.00167S,电枢回路总电阻R=5.26Ω,电磁时间常数Tι=0.021S,机电时间常数Tm=o.16S,转数滤波时间常数Ton=0.005S,电流滤波时间常数Toi=0.005S电流反馈系数β=0.5747V/A,转数反馈系数α=0.00333Vmin/r. 电流环结构图的简化 图2 电流环结构简化的动态结构图 实际系统的电磁时间常数Tι一般都远小于机电时间常数Tm，因而电流的调节过程往往比转速的变化过程快得多，也就是说，比反电动势E的变化快得多，反电动势对电流环来说只是一个变化缓慢的扰动作用，在电流调节器的调节过程中可以近似的认为E基本不变，即ΔE≈0.这样在设计电流调节器时，可暂不考虑反电动势的反馈作用，再把给定滤波和反馈滤波两个环节等效移到环内，得到忽略反电动势影响的电流环近似结构图，如上图所示。 电流调节器的设计 图2表明，电流环的控制对象有三个小惯性环节，且TιToiTs，要校正成典型I 型系统， 应采用PID调节器，其传递函数为 （1） 为了让调节器零点对消掉对象的较大的时间常数极点， 选择 （3） 则电流环的动态结构为图3的典型型式，其中 对于典型I型系统，希望超调量≤5% ，可取Ki·Ts ，即 1.4转速调节器的设计 文献［1］指出， 把已设计好的电流环看作转速调节系统中的一个环节，其等效电流环为 原来电流环的控制对象是三个惯性环节，其时间常数是Tl、Toi和Ts，闭环后，整个电流环近似为只有一个小时间常数为2Ts的一阶惯性环节，这表明，电流闭环后，改造了控制对象， 加快了电流跟随作用。用电流环的等效环节代替图1中的电流闭环后，再把给定滤波和反馈滤波环节等效地移到环内， 则转速环结构图可简化成图4。 大多数调整系统的转速环都按典型II型系统进行设计。由图4可见，要把转速环校正成典型II型系统，转速调节器ASR应采用PID调节器，其传递函数为 双闭环调速系统PI调节器的设计 为了便于和按PID设计的调节器比较，现列出传统的按PI设计的调节器的传递函数 3．仿真试验 把（16 ）和（17 ）式的数据，作为第1 组，（7 ）式和（15 ）式的数据作为第II组。分别对这二组数据，并配以满载（-8.7A ）、半载（-4.35A ）和空载（0A ）进行数字仿真,可得六组系统时域指标：上升时间Tr 、峰值时间Tp 、超调量Po 和调节时间Ts（2% ）。现列表如下： 表1 双闭环调速系统性能指标比较表 图5是满戴 （-8.7A ）下的第 组调节器类型系统的时间响应曲线。 4.结束语 在双闭环直流调速系统中，PID调节器中的微分可近似地补偿调节对象的一个较大的时间常数极点，扩大了稳定域，减小了超调，改善了动态性能，由表1可知，PID调节器的超调量 （第II组数据），在满载、半载和空载时，均比PI调节器（第1组数据）减小了十倍以上。而上升时间Tr、 峰值时间Tp和调节时间Ts（2%）均有改善。