2011文献检索实习报告5,30,1.x.deflate.docxVIP

成绩：___________ 报告编号：*********** 　　　 　　　　　　　　　　　 　　　 　　　　　　　　　 《文献检索》课程 检 索 报 告 课题名称：液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究 检 索 人： **** 检索日期：2011年5月16日 检索完成日期：2011年5月20日 陕 西 科 技 大 学 2011年 《文献检索》课程检索报告卷 　图书馆中文电子资源 　必检数据库或信息资源系统： 1． HYPERLINK 4/kns50 \t _blank CNKI期刊全文数据库 2．CNKI中国优秀博士学位论文库、中国优秀硕士学位论文全文数据库 3．万方系统中选一个与课题相关的数据库 4. 重庆维普信息资源系统 5. 电子图书―― HYPERLINK javascript:openwin(cxwl) 读秀知识库 　　检索结果请记录：　（1－4题数据库要求检索记录相同，请拷贝） 信息资源系统名称：CNKI 数据库名称： HYPERLINK 4/kns50 \t _blank CNKI期刊全文数据库 检索途径：题名 检 索 词：液压挖掘机，运动系统，机器人 检 索 式：液压挖掘机and运动系统and机器人 检索结果： 命中记录数目 1 拷贝命中篇数的篇名 机器人液压挖掘机运动系统的建模与控制 记录一篇与课题密切相关的文摘型二次文献。 【作者中文名】 张海涛; 何清华; 张新海; 黄志雄; 【作者英文名】 ZHANG Hai-tao; HE Qing-hua; ZHANG Xin-hai; HUANG Zhi-xiong （College of Mechanical and Electrical Engineering; Central South University; Changsha410083; China）; 【作者单位】 中南大学机电学院; 中南大学机电学院 湖南长沙; 湖南长沙; 【文献出处】 机器人, Robot, 编辑部邮箱 2005年 02期 期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊 【关键词】 挖掘机器人; 运动控制; 系统模型; 自适应鲁棒控制; 【英文关键词】 robotic excavator; motion control; system model; adaptive robust control; 【摘要】 首先利用机器人运动学将铲斗的理想运动轨迹和各工作装置的目标转角序列联系起来,然后利用拉格朗日方程建立各工作装置的运动学模型,最后推导出LUDV液压驱动系统的电液模型,从而得到了挖掘机器人运动系统的完整模型.针对系统动力学的高非线性、参数的不确定性、外界干扰及比例方向阀的死区及非线性增益等特点,提出一种建立在自适应鲁棒控制基础上的非连续映射方法来处理运动系统并利用鲁棒反馈来消除近似误差.最后利用动臂控制试验来验证控制方法的正确性. 信息资源系统名称：CNKI 数据库名称：CNKI中国优秀博士学位论文库、中国优秀硕士学位论文全文数据库 检索途径：题名 检 索 词：液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究 检 索 式：液压挖掘机器人工作装置运动控制系统的研究 检索结果： 命中记录数目 1 拷贝命中篇数的篇名：液压挖掘机器人工作装置运动系统的研究 记录一篇与课题密切相关的文摘型二次文献。 【作者中文名】 张海涛; 【导师】 何清华; 【学位授予单位】 中南大学; 【学科专业名称】 车辆工程 【学位年度】 2004 【论文级别】 硕士 【网络出版投稿人】 中南大学 【网络出版投稿时间】 2006-03-28 【关键词】 挖掘机器人; 运动系统; 工作装置; 轨迹控制; 【英文关键词】 robotic excavator; motion system; working equipment; trajectory control; 【中文摘要】 液压挖掘机在矿山、建筑业等领域中有着重要的地位。为了提高挖掘机的工作效率、改善其工作特性、缩短循环周期、降低能源消耗、改善工作环境及减轻操作强度,挖掘机器人无疑是未来的发展方向。对挖掘机工作装置的运动控制是实现自动挖掘的基础,因此,本课题主要对挖掘机器人工作装置的运动控制系统进行研究,目标是在给定铲斗期望运动轨迹的情况下,对挖掘机的工作装置的运动进行控制,实现对期望轨迹跟踪。 本文利用机器人技术、理论力学、液压控制技术、变结构控