《机械控制工程基础》-2物理系统的数学模型及传递函数.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 控制工程基础 干扰作用下的闭环系统 (1)在输入量X(s)的作用下可把干扰量N(s)看作为零，系统的输出为YR(s)，则 (2)在干扰量N(s)作用下[可把输入量X(s)看作为零]，系统的输出为YN(s)，则 控制工程基础 干扰作用下的闭环系统 称GR(s)为输出量对输入量的传递函数，即 称GN(s)为输出量对干扰量的传递函数，即 (3) 系统总的输出量： 控制工程基础 2.4.2 系统的方框图的绘制 列出描述系统各个环节的运动方程式 求出环节的传递函数，并将它们分别以方块的形式表示出来 将这些方块单元结合在一起，以组成系统完整的框图 控制工程基础 例：绘制图2-21所示的二阶RC回路的框图 控制工程基础 解：首先列出系统原始方程 （2-21） （2-22） （2-23） （2-24） 控制工程基础 求出与上述方程式相对应的拉氏变换式 （2-25） （2-26） （2-27） （2-28） 控制工程基础 根据方程中间变量间的关系画出与拉氏变换式（2-25）至（2-28）相对应的框图。并表示于图2-22（a）至2-22（d）中。 控制工程基础 2.4.3 系统的方框图的化简 表2-3 框图变换法则 控制工程基础 2.4.3 系统的方框图的化简 控制工程基础 2.4.3 系统的方框图的化简 注意：比较点和引出点之间一般不宜交换其位置。 由方框图求系统传递函数的基本思路：利用等效变换法则，移动比较点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。 控制工程基础 例：求图示方框图的传递函数 控制工程基础 解： 控制工程基础 解： 例1： 例2： 例3： 数学模型的实验测定法 实验测定法：对系统施加一定的激励（输入），测得它的输出，根据输入输出的数据（或曲线）结果，通过一定的数学处理方法，得到能反映系统输入、输出关系的数学模式。 特点：只能得到反映系统输入、输出关系的数学模型，不知道（不能反映）系统内部结构和系统中各物理量之间的关系。 根据加入的激励信号和结果的分析方法不同，实验测定法可分为： （1）时域测定法：施加阶跃信号，绘制输出量的响应曲线； （2）频域测定法：施加不同频率的正弦波，测出输入信号和输出信号之间的幅值比和相位差； （3）统计相关法：施加某种随机信号，根据被控对象各参数的变化，采用统计相关法确定动态特性。 2.5 物理系统传递函数的推导 例1 推导该电气系统的传递函数。 解：列写方程 由(2)先作L变换，解出 由(3)有 且 代入(1)，有 (1) (2) (3) 例2 推导该机械系统的传递函数 x xi C2 C1 xo k2 k1 解：系统微分方程为： 对上式进行拉氏变换： 消去 控制工程基础 *2.5 物理系统传递函数的推导 其他实例自学！（课本P31-36) * * * 控制工程基础 2.2.2 传递函数的求法 （1）解析法（根据定义求取） 设线性定常系统输入为x(t) ，输出为y(t) ，描述系统的微分方程的一般形式为 : 式中，n≥m; an，bm均为系统结构参数所决定的定常数 。（n，m=0、1、2、3…） 控制工程基础 2.2.2 传递函数的求法 如果变量及其各阶导数初值为零（初始条件为零），取等式两边拉氏变换后得 根据传递函数的定义，即得系统的传递函数G(s)为 传递函数列写大致步骤： 方法一：列写系统的微分方程 消去中间变量 在零初始条件下取拉氏变换 求输出与输入拉氏