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智能自适应控制 智能自适应控制的类型 分层递阶智能控制 专家式智能自适应控制 仿人智能自适应控制 自学习智能自适应控制 神经网络智能自适应控制 模糊智能自适应控制 集成智能自适应控制 神经网络自适应控制 神经网络自适应控制 神经网络自校正控制 神经网络模型参考自适应控制 模糊自适应控制 鲁棒自适应控制 第六章 其它形式的自适应控制系统 其它形式的自适应控制系统 变结构自适应控制 神经网络自适应控制 模糊自适应控制 鲁棒自适应控制 智能自适应控制 变结构控制理论与技术 变结构控制的基本概念 情况１： 情况2: 情况3: 分析： 组合系统是由不同结构的反馈控制按照一定的逻辑切换变化得到的，切具备原系统不曾有的渐近稳定性，称这类组合系统为变结构系统(VSS)，或变结构控制系统(VSCS) 变结构本质上是指系统内部的反馈控制器结构（包括反馈极性和系数）所发生的不连续非线性切变．切变要遵循一套按系统性能指标要求制定的切换逻辑 随着组合方式的不同，即系统反馈结构切换逻辑的不同，变结构系统将呈现出不同的形式和特征． 滑动模态(sliding mode)是变结构系统中的主要概念和特征之一． 切换面及切换控制律 控制规律的构造方法 不变性条件与鲁棒性 变结构控制系统设计 能达阶段：系统状态由任意初始位置向滑动模态域运动，直到进入，此阶段为能达阶段。 滑动阶段：系统状态进入滑动模态域并沿其运动，叫做滑动阶段。S≡0 滑动模态域设计 当系统满足参数和扰动不变性条件时，滑动模态方程式可写成： 变结构控制律设计 变结构自适应控制 变结构自适应控制 变结构调节器 变结构模型跟踪 变结构模型参考自适应控制 变结构模型参考自适应控制
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