8.1控制系统的状态空间描述-58.pptVIP

若取 注意Ao，co的形状特征。若动态方程中的具有这种形式，则称为可观测标准型。 可控标准型和可观测标准型是同一传递函数的不同实现。 可控标准型和可观测标准型的状态变量图及其绘制 (b)可观测标准型 * ﹣ ﹣ ﹣ ﹣ N(s)/D(s)可观测标准型实现的状态变量图 * ﹣ ﹣ ﹣ ﹣ 可观测标准型实现的 状态变量图 ﹣ 可控标准型实现的 状态变量图 比较：可控标准型与可观测标准型的状态变量图区别 Z * 例6 设有二阶系统 试列写可控标准型、可观测标准型动态方程，并绘制状态变量图。 解 : 系统的传递函数为 直接套用公式 可控标准型动态方程的各矩阵为 可观测标准型动态方程中各矩阵为 *  （a）可控标准型实现 （b）可观测标准型实现 例6的状态变量图 * （c）对角型 当 只含单实极点时，动态方程可化为对角型动态方程 为系统的单实极点 设 反拉氏变换 传递函数展成部分分式之和 1) 状态变量 * 反拉氏变换 1) 状态变量 向量-矩阵形式 * 向量-矩阵形式 2) 状态变量 *