伺服驱动装置解决方案.ppt

电机驱动系统的运动方程式 WM－WL=Jeω2/2 将上式对时间微分得： 式中： PM为电动机的输出功率； PL为负载消耗的功率； θ为电动机的转角。 大多数生产机械运动部件的转动惯量不随转角θ的改变而变化，即dJe/dθ=0 电机驱动系统的运动方程式： 式中： TM为电动机的输出转矩； TL为折算到电机轴上的负载转矩； ε为电动机转子的角加速度。 一、转矩TM和TL正负号的决定： 1、当电动机在启动和正常工作过程中 TM 的方向与电动机的实际转向一致，TL的方向与电动机的实际转向相反，则： 一、转矩TM和TL正负号的决定： 2、当电动机在停止过程中 为加快电动机的停止速度，通常将其接成制动状态， 这时TM 和TL的方向相同，都与电动机的实际转向相反，则： 一、转矩TM和TL正负号的决定： 3、当电动机拖动重物下降时 如天车的挂钩在重物下放时，负载TL产生的转矩与电动机实际转向一致，为使重物下降速度不要太快，以免发生危险，常将电动机接成制动状态，使TM 与电动机的实际转向相反，则： 二、负载力矩TL的折算： 忽略传动装置的摩擦损耗且系统