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主要内容 绪论 直流测速发电机 直流伺服电动机 自整角机 旋转变压器 交流伺服电动机 步进电机 绪 论 一、控制元件的作用和分类 1、执行元件。它的职能是驱动控制对象，直接完成控制任务。 2、测量元件。它的职能是将被测量检测出来并转换成一种容易处理和使用的量。测量元件又称为传感器。 3、放大元件。它的职能是将微弱信号放大，以便最后驱动执行元件。 4、校正元件。其作用是改善系统的性能，使系统正常可靠地工作并达到规定的性能指标。 绪 论 二、本课程的主要内容 介绍控制系统中常见的执行元件和测量元件。 作为执行元件的控制电机包括各种直流伺服电动机，交流伺服电动机，步进电动机和小功率同步电动机等。作测量元件的控制电机包括自整角机，旋转变压器，交、直流测速发电机等。控制电机是最重要的一大类控制元件，也是本课程的主要内容。  1、在学习过程中，要由浅入深地研究和分析其中的电磁关系和它们的基本原理与特性。 2、要掌握重点。要集中精力掌握一些基本规律和一些主要理论。对于一些枝节问题可不必过于深究。 3、要用辩证法的观点，将各种控制电机联系起来，着重分析和掌握一些共同规律，同时也研究每个电机所具有的特殊性质。 第一章 直流测速发电机 从能量转换的角度来看，它把机械能转换为电能，输出直流电；从信号转换的角度来看，它把转换信号转换成电压信号，其值和转速成正比，即 U =Kn 式中 U -- 测速发电机的输出电压； n -- 测发电机的转速；K --比例系数。 测速发动机的输出电压能表征转速。因而可以用来测速，故得名测速发电机。 第一章 直流测速发电机 1.1 直流发电机的工作原理和结构 1.2 直流测速发电机及其输出特性 1.3 直流测速发电机的误差及其减小方法 1.4 直流测速发电机的应用 1.5 直流测速发电机的性能指标 使用和 发展方向 1.1 直流发电机的工作原理和结构 1.1.1 直流电势是怎样产生的 1.1 直流发电机的工作原理和结构 示 1.1 直流发电机的工作原理和结构 1.1.2 直流电机基本结构 1.1 直流发电机的工作原理和结构 直流电机总体结构可以分为两大部分： 静止部分（定子）；旋转部分（转子） 定子和转子之间存在间隙（称为空气隙） 定子由定子铁心、激磁绕组、机壳、端盖和电刷装置等组成。 转子由电枢铁心、电枢绕组、换向器、轴等组成。 一般小型电机的轴是通过轴承支撑在端盖上。 1.1 直流发电机的工作原理和结构 1.1.2 直流电机基本结构 1.1 直流发电机的工作原理和结构 2、电枢铁心和电枢绕组 用0.35～0.5mm电工钢片的冲片叠压而成 电枢绕组：将绝缘铜导线预先制成元件，并嵌在槽内，然后将元件的两个端头，按照一定的规律接到换向器上。 1.1 直流发电机的工作原理和结构 式中: ei -- 每一导体的感应电势； S -- 一对电刷间的串联导体数。 1.1 直流发电机的工作原理和结构 式中 Ce为一个常数，其大小由电机本身参数决定。 1.1 直流发电机的工作原理和结构 结论： 电刷两端的感应电势和电机的转速成正比。即电势的大小能表征转速的大小。 因此直流发电机能把转速信号转换成电势信号，从而可用来测速。 1.2 直流测速发电机及其输出特性 1.2.1 直流测速发电机的类型 1.2.2 自动控制系统对直流测速发电机的要求 1.2.3 直流测速发电机的输出特性 1.2.1 直流测速发电机的类型 按照激磁方式分，直流测速发电机有两种型式： （1）永磁式 其定子磁极由永久磁钢做成，没有激磁绕组. 1.2.2 自动控制系统对直流测速发电机的要求 （1）输出电压和转速关系（即输出特性）应为线性; （2）输出特性斜率大； （3）温度变化对输出特性的影响要小； （4）输出电压纹波要小即要求在一定的 转速下输出电压要稳定，波动要小； （5）正反转两个方向的输出特性要一致。 1.2.3 直流测速发电机的输出特性 已知 1.2.3 直流测速发电机的输出特性 上式是负载时输出电压和转速的关系。若式中 Ra 和 RL 均为常数，则 Ua 与 n 之间仍呈线性关系，只不过是随着负载电阻的减小，输出特性的斜率变小而已。 1.3 直流测速发电机的误差及其减小方法 1.3.1 温度影响 1.3.2 电枢反应的影响 1.3.3 延迟换向的去磁作用 1.3.4 纹波 1.3.5 电刷接触压降 1.3.5 电刷接触压降