HC-S3三轴机械手控制系统说明书_V3.0-20140328报告.docVIP

HC-S3机械手控制系统操作手册 V3.0版本 深 圳 市 华 成 工 业 控 制 有 限 公 司 目 录 1 系统配置及安装 1 1.1 基本配置 1 1.2 系统的安装 1 2 操作面板 2 2.1 外观及说明 2 2.2 主画面及轴定义 3 2.2.1 主画面说明 3 2.2.2 机械手轴定义 3 3 运行模式 4 3.1 原点复归 4 3.2 手动操作 4 3.2.1 轴的手动操作 5 3.2.2 夹具的手动操作 6 3.2.3 吸盘的手动操作 6 3.2.3 辅助设备的手动操作 7 3.2.4 预留动作的手动操作 8 3.3自动运行 10 3.3.1 自动运行数据的监视 10 3.3.2 自动运行时参数的修改 11 3.3.3 单步运行 11 3.3.4 自动运行时速度的调节 11 4 程序的管理 12 4.1 程序载入和创建 12 4.2 程序教导 13 4.2.1 轴动作的教导 14 4.2.2 程序起始点的教导 15 4.2.3 堆叠的教导 16 4.2.4 吸盘/夹具的教导 17 4.2.5 注塑机信号的教导 19 4.2.6 辅助设备的教导 20 4.2.7 预留的教导 21 4.2.8 等待信号的教导 22 4.2.9 程序参数的修改 23 4.3 教导程序举例 24 4.3.1 程序要求 24 4.3.2 程序过程 24 4.3.3 教导程序 24 5 功能设定 25 5.1 信号检测 25 5.2 产品设定 27 5.3 运行参数 29 5.4 安全点设定 30 5.5 产品堆叠 35 5.6 系统设定 37 5.6.1系统设定 38 5.6.2权限管理 39 5.6.3 备份/还原 40 5.6.4 机械参数 41 5.7 机器参数 42 5.7.1 机器结构 43 5.7.2 机器时间 44 5.8 维护 45 6 I/O监视与报警记录 46 6.1 I/O监视 46 6.2 报警记录 48 6.3 报警信息及报警原因 49 7 电路板端口定义 53 7.1 主控制板端口定义 53 7.2 I/O板的端口定义 54 7.3 伺服驱动接口定义 55 8 接线图 56 8.1主控制板与I/O板的接线图 56 8.2 操作面板与主控制板的接线图 57 8.3 伺服连线及参数设定 58 8.3.1松下伺服电机使用范例 58 8.3.2三菱伺服电机使用范例 59 8.4 机械手与注塑机的连接 60 9 电路板安装尺寸图 62 9.1 主控板安装尺寸 62 9.2 I/O板安装尺寸 63 1 系统配置及安装 1.1 基本配置 8寸真彩触摸屏 三轴伺服控制板 I/O板 电源部分 （2个电源供应器） 5、通讯线 1.2 系统的安装 配线作业必须由专业电工进行。 确认电源断开后才能开始作业。 请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。 使用时必须安全接地。 外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。 安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。 安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。 控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。 注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。 2 操作面板 2.1 外观及说明 2.2 主画面及轴定义 2.2.1 主画面说明 2.2.2 机械手轴定义 Z 轴：机械手的横入、横出轴。 X1轴：机械手主臂的前进、后退轴。 Y1轴：机械手主臂的上升、下降轴。 X2轴：机械手副臂的前进、后退轴。 Y2轴：机械手副臂的上升、下降轴。 C 轴：机械手治具水平、垂直轴。 B 轴：机械手治具旋转轴。 3 运行模式 机械手有手动、停止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至左边档位为手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，只可对机械手进行原点复归操作。将状态选择开关旋至右边档位，并按一次“启动”键，机械手即进入自动运行状态。 3.1 原点复归 为了使机械手能够正确的自动运行，每次打开电源后，必须在停止状态下进行原点复归动作。原点复归动作将驱动机械手每个轴复归到原点位置，真空和夹具复归