机械控制基础系统稳定性剖析.pptx

第五章;5.1 系统稳定性概念 5.2 Routh稳定性判据 5.3 Nyquist稳定性判据 5.4 Bode图稳定性判据 5.5 系统的相对稳定性;一．稳定性的定义;二、判别线性系统稳定性的基本准则;;即;即;;5.2 老斯（Routh）稳定判据;用多项式表示特征方程;;;在上面的罗斯阵列中bi、ci、di、ei的计算公式如下：;设系统特征方程为：;;劳思表出现零行;系统传递函数为 ;奈奎斯特（Nyquist）稳定判据;奈奎斯特（Nyquist）稳定判据;例 四个单位负反馈系统的开环幅相频率特性如图5-4a)~d)所示。并已知各系统开环不稳定特征根的个数PR，试判别各闭环系统的稳定性。;第一种表述： N=Z-P 设F(s)是复变函数，若s绕包围F(s)的z个零点、p个极点的封闭曲线Ls，顺时针旋转一圈，那么F(s)将绕原点沿封闭曲线LF顺时针旋转N=Z-P圈。;第二种表述： N=Z-P 设F(s)是复变函数，若s绕包围F(s)在右半平面上的z个零点、p个极点的封闭曲线Ls，顺时针旋转一圈，??么F(s)将绕原点沿封闭曲线LF顺时针旋转N=Z-P圈。;第三种表述：;第四种表述： 当ω从-∞到+∞变化时，开环G(j ω)H(j ω) 逆时针包围（-1，j0)的圈数，等于开环右极点数，系统稳定。;;第二种表述解释： N=Z-P 设F(s)是复变函数，若s绕包围整个右半平面的封闭曲线Ls顺时针旋转一周，这时Ls必将包围F(s)在整个右半平面上的所有z个零点、p个极点，那么F(s)将绕原点顺时针旋转N=Z-P圈。;第三种表述：;若s绕包围整个右半平面的封闭曲线Ls顺时针旋转一周时，;第四种解释： ;s绕包含整个右半平面的封闭曲线顺时针旋转， 等价于s在虚轴上从 变化;注意：当;开环含有积分环节的Nyquist图;;;;5.4 bode图稳定判据;二、bode图判据;例如图5-10a 描述的系统，开环不稳定(PR=2)，在 L(?)≥0时?(?)曲线N+-N-=-1≠PR/2，故知闭环不稳定。; 图5-10c所示系统，开环稳定(PR=0)，在L(?)≥0的区间， ?(?)曲线N+-N- =1-1=0, 故知闭环稳定。;5.5 系统的相对稳定性;对于开环为P=0的闭环系统而言，开环bode图具有正相位裕度和正幅值裕度时，闭环稳定。正相位裕度和正幅值裕度愈大，说明系统不仅稳定，而且还有足够的稳定性储备量。;三、相位裕度 和幅值裕度 的计算;定义法：;图解法：;