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第五章 李雅普诺夫稳定性分析 第五章 李雅普诺夫稳定性分析 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 5. 3 李雅普诺夫第二法(直接法) 2. 定理9-11 (定常系统大范围渐近稳定判别定理1) 3. 定理9-12 (定常系统大范围渐近稳定判别定理2) 例5-4设系统状态方程为 5. 4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析(※) 定理9-14 ※ 线性定常系统 例9-41 （※） 设线性定常连续系统状态方程为 例5-6设系统为 例5-6（P509 例9-42）设系统为 第六章 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 6.1 常用反馈结构及其对系统特性的影响 一 . 两种常用反馈结构 2) 将输出量反馈至状态微分 3. 状态反馈结构与输出反馈结构比较 1. 对系统可控性和可观测性的影响 例：给定系统 参考题：设不完全可控系统（A, B , C）为 习题9-30 被控系统（A, B, C）为 方法二： ① ② ③ ④ ⑤ 6.4 分离特性 现在要讨论的是用全维状态观测器提供的估计状态 代替真实状态x来实现状态反馈，其闭环特性与利用真实状态进行反馈的情况会有什么区别？ 当观测器被引入系统以后，状态反馈系统部分是否会改变已经设计好的观测器的闭环极点配置，观测器输出反馈阵H是否需要重新设计？ 考虑n维的