解读无人机第一篇 解读无人机的核心--飞控.docxVIP

导言： HYPERLINK /bbs/forum.php?mod=forumdisplayfid=252 \t _blank 无人机之所以能够在空中自主飞行就是因为无人机也和人类一样，也拥有一个大脑，究竟是什么样的一个大脑才能够控制一架飞机在空中自动驾驶呢？下面我们来为你解答。 dbdba5a3299c51e9a2a9c8.jpg (90.94 KB, 下载次数: 0)  HYPERLINK /forum.php?mod=attachmentaid=Mjk5NzU0OXwzOWNiZjdkYXwxNDU4NTMwOTU0fDB8MTE4NDg4Ng%3D%3Dnothumb=yes \t _blank 下载附件 2016-2-17 10:55 上传 能够自主起飞、自主导航、自主降落、自主完成我们给他设定任务不载人飞机称之为无人机。那么无人机这么强大的功能究竟是谁赋予的呢？接下来我们来谈的话题就是无人机的核心-飞控，也称自驾仪。有了这套自驾仪，通过地面端的电脑就或者手机就可以控制一架飞机自主起飞、自主导航、自主降落了。 TB2au8SfXXXXXc4XpXXXXXXXXXX_!!2590290146.jpg (61.98 KB, 下载次数: 0)  HYPERLINK /forum.php?mod=attachmentaid=Mjk5Njk3MHw2MDFjYTg0M3wxNDU4NTMwOTU0fDB8MTE4NDg4Ng%3D%3Dnothumb=yes \t _blank 下载附件 2016-2-16 19:19 上传 那么什么是飞控呢，顾名思义，飞控就是飞机飞行控制器的简称，既然是控制器，那么这里边也应该有一台微电脑之类的来控制飞机，事实上现在的飞控内部除了一些传感器外还有就是多块单片机构成，并不是我们想象的那么神秘。 QQ截图20160216185417.jpg (103.09 KB, 下载次数: 0)  HYPERLINK /forum.php?mod=attachmentaid=Mjk5Njk1OXw1OTRjNzFlYnwxNDU4NTMwOTU0fDB8MTE4NDg4Ng%3D%3Dnothumb=yes \t _blank 下载附件 2016-2-16 18:56 上传 现在的飞控内部使用的都是由三轴 HYPERLINK /bbs/forum.php?mod=forumdisplayfid=296 \t _blank 陀螺仪，三轴加速度计，三轴地磁传感器和气压计组成的一个IMU，也称惯性测量单元。那么什么是三轴陀螺仪，什么是三轴加速度计，什么是三轴地磁传感器呢，气压计？它们在飞机上起到的是什么作用呢，这三轴又是哪三个轴呢？三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴地磁传感器中的三轴指的就是飞机左右，前后垂直方向上下这三个轴，一般都用XYZ来代表。左右方向在飞机中叫做横滚，前后方向在飞机中叫做俯仰，垂直方向就是Z轴。陀螺都知道，小时候基本上都玩过，在不转动的情况下它很难站在地上，只有转动起来了，它才会站立在地上，或者说自行车，轮子越大越重的车子就越稳定，转弯的时候明显能够感觉到一股阻力，这就是陀螺效应，根据陀螺效应，聪明的人们发明出的陀螺仪。最早的陀螺仪是一个高速旋转的陀螺，通过三个灵活的轴将这个陀螺固定在一个框架中，无论外部框架怎么转动，中间高速旋转的陀螺始终保持一个姿态。通过三个轴上的传感器就能够计算出外部框架旋转的度数等数据。 48d5110d2fbc2ad564443aeb4d111b11.jpg (44.38 KB, 下载次数: 0)  HYPERLINK /forum.php?mod=attachmentaid=Mjk5Njk2MHxkOTBiODU4MnwxNDU4NTMwOTU0fDB8MTE4NDg4Ng%3D%3Dnothumb=yes \t _blank 下载附件 2016-2-16 18:59 上传 由于成本高，机械结构的复杂，现在都被电子陀螺仪代替，电子陀螺仪的优势就是成本低，体积小重量轻，只有几克重，稳定性还有精度都比机械陀螺高。说道这，大家也就明白陀螺仪在飞控中起到的作用了吧，它就是测量XYZ三个轴的倾角的。那么三轴加速度计时干什么的呢，别急，我来给你解答，刚刚说道三轴陀螺仪就是XYZ三个轴，现在不用说也就明白三轴加速度计也是XYZ三个轴。当我们开车起步的一瞬间就会感到背后有一股推力，这股推力呢就是加速度，加速度是速度变化量与发生这一变化时间的比值，是描述物体变化快慢的物理量，米每二次方秒，例如一辆车在停止状态下，它的加速度是0，起步后，从每秒0米到每秒10米，用时10秒，这就是这辆车的加速度，如