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《自动的控制系统》课程设计 ——双闭环直流不可逆调速系统 专业班级：自动化11—6班 姓 名：付强 王文俊 薛彦昭 张龙飞 杨志恒 文豪 2014年6月 课程设计的主要任务 系统总体设计方案 主电路和保护环节设计 调速系统控制单元的确定和整定 调节器工程设计及参数计算 仿真校验 1.系统总体方案的选择 控制对象参数 直流他励电动机：功率Pe=145Kw，额定电压Ue=220V，额定电流Ie=733A，磁极对数P=2，ne=1500r/min，励磁电压220V，电枢绕组电阻Ra=0.015Ω，主电路总电阻R=0.36Ω，Ks=41.5，电磁时间常数TL=0.0734s，机电时间常数Tm=0.0926s，滤波时间常数Ton=Toi=0.01s，过载倍数λ=1.2，电流给定最大值U*im=8V，速度给定最大值U*n=8V。 TG n ASR ACR U*n + - Un Ui U*i + - Uc TA M + - Ud Id - 转速、电流双闭环直流调速系统结构 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机 TA—电流互感器 n i 直流双闭环调速系统 1.系统总体设计方案 本设计采取典型的电流、转速双闭环方案。其中的电流调节器和转速调节器分别调节电流和转速，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。 电流内环、转速外环，转速调节器的输出当作电流调节器的输入，二者嵌套连接，共同调节电动机的电枢供电电压，实现恒转矩调压调速。 调节器均采用PI调节器，并设有带限幅电路。 1.2控制电路 2.主电路和保护环节设计 晶闸管—电动机主电路的设计 晶闸管—电动机调速系统（V—M系统）的主电路原理图如图所示 ～ M ～ ＋ ＋ － GT Ue VT L Ud V-M系统主电路原理图 2.1整流电路的设计 整流变压器采用△—Y（DY11）型连接方式 三相全控整流 △ R C 3.调速系统控制单元的确定和调整 3.1检测环节 3.1.1电流检测环节 3.1.2转速检测环节设计 其中测速发电机选用ZCF110型。 3.2调节器的选择与调整 3.2.1调节器的选择 系统的转速环节和电流环节是控制电路的关键，都采用有积分作用的PI调节器。 3.2.2调节器限幅 在所设计的双闭环不可逆系统中，调节器的限幅采用外限幅方式，电路图如下： 3.3给定积分器 在VTH直流调速系统中，突加转速给定信号时，电动机在最大允许电流下实现恒流起动，转速以最大加速度上升，满足最短时间控制。但由于一般直流电动机本身限制或生产工艺不足，本生产系统不能采用阶跃给定方法，采用给定积分器作为给定装置，利用其输出得到不同斜率的斜坡速率给定信号，满足系统要求。 3.4 触发电路的确定 下面G1、K1~G6、K6组线端分别控制6个晶闸管VT1~VT6的开通和关断。脉冲产生电路采用的芯片有1个CD4011、3个晶闸管单片移相触发集成电路TCA785、1个六路双脉冲形成器KC41。 3.5 触发电路工作原理 触发电路的核心是有三块集成触发电路KC785构成的，一块集成触发电路可以同时产生两个脉冲，这两个脉冲互差180度，三块就可以产生6路互差60度。满足主电路6只晶闸管导通的必要条件。 KC41产生补脉冲。 4.调节器工程设计及参数计算 4.1电流调节器的设计 4.1.1电路图 4.1.2电流调节器参数选择 4.1.3校验近似条件 电流环截止频率 满足晶闸管装置传函近似条件 满足忽略反电动势对电流环影响的条件 满足小时间常数近似处理条件 电流环可达到动态性能指标： (查表4—2) 4.1.4计算电流调节器电阻和电容 取运算放大器 各电阻电容计算如下 4.2转速调节器的设计 4.2.1电路图 4.2.3校验近似条件 转速环截止频率 满足电流环传函简化条件 满足时间常数近似处理条件 4.2.4计算速度调节器电阻和电容 取 ,则有 4.2.5校核转速超调量 当 ， 而 因此超调量 满足设计要求。 5.仿真检验 采用传递函数建模的方法仿真，下面是仿真结构图。 仿真波形 当给定电压为8.0V时转速为1505r/min， 当给定电压为6.0V时转速为1125r/min， 启动转速变化过程 （转矩电流为100A） 给定电压5V 负载电流300A时Uct 给定电压5V 负载电流300A时转速 给定电压5V 负载电流300A时电流 给定电压6.8V 负载电流300A时Uct 给定电压6.8V 负载电流300A时转速 给定电压6.8V 负载电流300A时电流 谢谢