jk2015-3-系统时间响应资料.ppt

增加无阻尼固有频率?n 可提高系统响应的快速性 , 减少上升时间、峰值时间和调整时间。 在0~0.7范围内，增加阻尼比? 会增加上升时间、峰值时间，但可减少调整时间以及超调量和振荡次数，有利于提高系统响应的平稳性。通常可用? 确定超调量 Mp，用?n确定调整时间 ts 。 快速性与平稳性有着相互制约的关系，如对于 m-c-k 系统，由于 增加k 虽可使?n 增加提高响应速度，但却使? 减小，可能影响平稳性。因此在系统设计时需要综合考虑。 对于非单位阶跃响应，以上性能指标同样适用，只是响应的稳态值不再是1。 总结 系统模型 举例1 —— 根据响应曲线确定系统的m-c-k。 已知条件 求 m、c、k 改进后 系统增加一微分反馈环节后，可以增加系统的阻尼，提高响应的平稳性。 举例2 —— 试分析：1）该系统能否正常工作？ 2）若要求?=0.7，系统应作如何改进？ ? =0 无阻尼 等幅不衰减振荡，不能正常工作。 改进前 课后作业（121~122 页） 思考题：3.10、3.13、3.18 作业题：3.16、3.17 本节教学内容 3.5.1 误(偏)差的基本概念 3.5.2 与输入有关的稳态偏差 3.5.3 扰动作用下的稳态偏差 本节教学要求 1.明确误差与偏差的概念 3.了解干扰作用下求稳态 偏差的方法 2.掌握求取系统稳态偏差 的方法 3.5 系统误差分析与计算 3.5.1 误差的基本概念 误差与偏差 偏 差 指令信号减去反馈信号 误 差 希望输出减去实际输出 误差与 偏差的 关 系 对单位反馈 E1(s)=E(s) 稳态偏差 —— 瞬态过程结束后偏差的稳态分量。 指令信 号作用 下的稳 态偏差 ( N=0 ) 稳态偏差 求稳态 偏差基 本方法 先求偏差信号的拉氏变换； 再利用终值定理求稳态偏差。 干扰信 号作用 下的稳 态偏差 ( Xi=0 ) 稳态偏差 3.5.2 与输入有关的稳态偏差 系统结构对稳态偏差的影响 v=0 0型系统 v=1 I 型系统 v=2 II型系统 系统的结构类型 系统开环传递函数 由开环传递函数含积分环节的个数可将系统划分为 K——系统开环增益： 3.5.2 与输入有关的稳态偏差 稳态偏差系数 —— 与输入信号和系统结构有关的物理量，可用于简化对系统误(偏)差的分析和指导系统设计。 Kp：稳态位置无偏系数 单 位 阶 跃 输 入 Kv：稳态速度无偏系数 单 位 斜 坡 输 入 Ka：稳态加速度无偏系数 单 位 抛物线 输 入 0型（v=0）系统的稳态偏差 单 位 斜 坡 输 入 单 位 抛物线 输 入 单 位 阶 跃 输 入 （v=0） 3.5.2 与输入有关的稳态偏差 I 型（v=1）系统的稳态偏差 单 位 阶 跃 输 入 （v=1） 单 位 抛物线 输 入 单 位 斜 坡 输 入 3.5.2 与输入有关的稳态偏差 II 型系统（v=2）的稳态偏差 单 位 阶 跃 输 入 （v=2） 单 位 斜 坡 输 入 单 位 抛物线 输 入 3.5.2 与输入有关的稳态偏差 减小和消除稳态误差方法 提高系统的开环增益； 增加开环传递函数中积分环节（但受到系统稳定性的制约） 说 明 位置、速度、加速度无偏系数分别反映了系统对单位阶跃、速度、加速度输入作用下的稳态偏差，同时也可用于反映系统的稳态精度。此处应当注意：速度、加速度输入信号实际上仍然是位置信号，只不过该位置信号是随时间变化的。 如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于各个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 3.5.2 与输入有关的稳态偏差 解： I 型系统单位速度输入下的稳态误差 而 当输入为24t时，系统的稳态误差为 举例1—— I 型单位反馈系统的开环增益 K = 600，系统最大跟踪速度?max =24?/s，求系统在最大跟踪速度下的稳态误差。 3.5.2 与输入有关的稳态偏差 本章主要教学内容 3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.6 系统误差分析与计算* 3.4 二阶系统* 3.3 一阶系统 3.5 高阶系统 第 三 章 系统的时间响应分析 本节教学内容 3.1.1 定常线性微分方程 求解 3.1.2 时间响应的组成 3.1