运控系统绪论共讲剖析.pptVIP

课程安排 课程名称：运动控制系统 班级：自动化 1201班 1202班 周次：4-6周 (4月1日～4月17日) 8-16周(4月29日～6月26日) 星期与教室：周三(3-4节) A109 周五(3-4节) B111 学分：3.0 考核方式：期末闭卷考试 运动控制系统 参考书目：1、《电力拖动自动控制系统》第4版 阮毅 陈伯时，机械工业出版社出版社，2010年1月 2、《电力拖动与运动控制系统》李宁 白晶 陈桂，高等教育出版社，2009年 3、《运动控制系统》张崇巍，武汉理工大学出版社，2002年1月 老师自我介绍 姓名：戚梦泽 电话住址：绵阳科学城8区 QQ职称：教授 答疑：按同学要求可安排自习时间集中答疑(请班长和学习委员安排联 系教室和时间)。任何同学都可上网通过QQ答疑。 加QQ方式： 问：“你是谁？” 回答：“1201姓名”，如“1201王五” 介绍： 本系系主任张笑微教授，早年师从我国电力拖动控制技术第一代国家级著名专家刘竞成教授，在本技术领域中的学术及教学各方面作出了很大贡献。 同学们学习过程中也可多请教张教授。 绪论 P1 “运动控制系统”又称“电力拖动控制系统”。 学习本课程的掌握的知识： 通过对电动机的电压、电流、频率等输入电量进行控制，实现改变工作机械的转矩、速度、位移(定位)等机械量的要求。 绪论 0.1 运动控制及相关学科 P1 本课程相关学科 1.电机学： 电动机是运动控制系统的控制对象。电动机的结构和原理确定运动控制系统的设计方法和运行性能。 2.电力电子技术： 电力电子装置是运动控制系统的执行手段。在系统中是作为电动机的控制电源。 3.微电子技术： 使用各种高性能的大规模或超大规模的集成电路构成控制部件,方便和简化了控制系统硬件电路的设计及调试，提高了系统的可靠性。同时,高速、大内存容量、多功能的微处理器或单片微机，使各种复杂的控制算法在运动控制系统中的应用成为可能，并大大提高了控制精度。 绪论 0.1 运动控制及相关学科(续) P2 本课程相关学科（续） 4.计算机控制技术： (1) 计算机控制 计算机具有强大的逻辑判断、数据计算和处理、信息传输能力，可进行各种复杂的运算，实现对象参数辨识、系统参数的自整定和自学习、智能控制、故障诊断等。 (2) 计算机数字仿真和计算机辅助设计(CAD) 在系统数学模型基础上进行仿真，按给定指标寻优进行计算机辅助设计。对于一些难以求得其精确解析解的问题，可以通过计算机求得其数值解。是当代运动控制系统常用的分析和设计工具。 绪论 0.1 运动控制及相关学科(续) P2 本课程相关学科（续） 5.信号检测与处理技术： 运动控制系统的本质是反馈控制，即根据给定和输出的偏差实施控制，最终缩小或消除偏差。具体实现是通过传感器实时检测系统的运行状态，进行故障分析和故障保护。为保证系统安全可靠运行避免干扰，还须对实际检测的信号进行滤波等处理以及对传感器输出信号转换和数据处理。 6.控制理论: 是运动控制系统的理论基础，是系统分析和设计的依据。新的控制理论的诞生，诸如非线性控制、自适应控制、智能控制等，为研究和设计各种新型的运动控制系统提供了理论依据。 绪论 0.1 运动控制及相关学科(续) P2 结论： 运动控制学是电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。 绪论 0.2 运动控制组成 P3 运动控制系统组成 绪论 0.2 运动控制组成 P3 运动控制系统的分类 直线电机介绍 (补充) 直线电机同学们见得较少，这里给介绍一下 直线电机的构件(补充) 直线电机构成部件图： 绪论 0.3 运动控制系统的转矩控制规律 P5 运动控制系统的规律： 绪论 0.3 运动控制系统的转矩控制规律(补充) 转动惯量定义： 转动惯量是刚体转动时惯性的量度，其量值取决于刚体的质量、质量分布、转轴位置三个因素。 同一刚体对不同转轴的转动惯量不同,凡是提到转动惯量,必须指明它是对哪个轴的才有意义。 规则形状的均质刚体，其转动惯量可计算求得。不规则刚体或非均质刚体的转动惯量，一般只能用实验法测定。 转动惯量应用于刚体各种转动的动力学计算中。 计算电机的转动惯量还需注意是转子的转动惯量或是电机轴系的转动惯量。 涉及的基本知识回顾复习(补充内容) “物体的机械运动”： 物体在空间的位置变化，叫物体的