机械原理大作业1教材.docx

 已知：LAE=70mm,LAB=40mm,LEF=60mm,LDE=35mm,LCD=75mm,LBC=50mm,原动件以等角速度w1=10rad/s回转。试以图解法求在θ1=50°时C点的速度VC和加速度αc。 图1 机构原理示意图 解： （1）先对机构进行位置分析： 由封闭形ABCDEA与AEFA有： 即 （1） （2） 位置方程中由1式可得： （3） 由2式可得 （4） 结合（1）（2）解得 （5） （2）对机构进行速度分析： = （6） 解得 （7） （3）对机构进行加速度分析： （8） 解得： （9） 注意到，关于位置的四个方程组成的方程组是关于三角函数的非线性超越方程。这里利用雅克比行列式结合牛顿—辛普森方法来求解。 第一步对位置方程进行求解： 首先用CAD对机构中AF杆的上极限位置进行分析，如图： 图2 机构上限示意图 经理论验证，此时，则： 下极限同理： 如图3，可知：（同理可用理论验证） 得出AF杆的运动范围是-58.9973°≤θ1≤58.9973°。 图3 机构下限示意图 根据位置方程式编制如下rrrposi.m函数，求解θ2、θ3、θ4： function y=rrrposi(x) % %script used to implement Newton-Raphson mechod for %solving nonlinear position of RRR bar group % %Input parameters %x(1)=theta-1 %x(2)=theta-2 guess value %x(3)=theta-3 guess value %x(4)=theta-4 guess value %x(5)=l1 %x(6)=l2 %x(7)=l3 %x(8)=l4 %x(9)=l6 %x(10)=lA guess value %x(11)=lB % %Output parameters % %y(1)=lA %y(2)=theta-2 %y(3)=theta-3 %y(4)=theta-4 % theta2=x(2); theta3=x(3); theta4=x(4); lA=x(10) % epsilon=1.0E-6; % f=[x(6)*cos(theta2)-x(7)*cos(theta3)-x(8)*cos(pi+theta4)+x(5)... *cos(x(1)+pi)-x(9); x(6)*sin(theta2)-x(7)*sin(theta3)-x(8)*sin(theta4+pi)+... x(5)*sin(x(1)+pi); -x(11)*cos(theta4)+lA*cos(x(1))-x(9); -x(11)*sin(theta4)+lA*sin(x(1))]; % while norm(f)epsilon J=[0 -x(6)*sin(theta2) x(7)*sin(theta3) -x(8)*sin(theta4); 0 x(6)*cos(theta2) -x(7)*cos(theta3) x(8)*cos(theta4); cos(x(1)) 0 0 x(11)*sin(theta4); sin(x(1)) 0 0 -x(11)*cos(theta4)]; dth=inv(J)*(-1.0*f); lA=lA+dth(1); theta2=theta2+dth(2); theta3=theta3+dth(3); theta4=theta4+dth(4); f=[x(6)*cos(theta2)-x(7)*cos(theta3)-x(8)*cos(pi+theta4)+x(5)... *cos(x(1)+pi)-x(9); x(6)*sin(theta2)-x(7)*sin(theta3)-x(8)*sin(theta4+pi)+... x(5)*sin(x(1)+pi); -x(11)*cos(theta4)+lA*cos(x(1))-x(9); -x(11)*sin(theta4)+lA*sin(x(1))]; norm(f); end; y(1)=lA; y(2)=theta2; y(3)=theta3; y(4)=