双闭环调速系统的动态性能剖析.pptVIP

四. 起动过程分析 由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。 第I阶段电流上升的阶段（0 ~ t1） 突加给定电压 后，Id 上升，当 Id 小于负载电流 IL 时，电机还不能转动。 当 Id ≥IL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值较大， ASR很快饱和，其输出限幅值 Usim，强迫电流 Id 迅速上升。 第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） 在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在Usim 给定下的电流调节系统，基本上保持电流 Id≈ Idm 恒定，在允许的最大电流（即最大转矩）作用下，转速呈线性增长。 第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） 当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值Usim ，所以电机仍在加速，使转速超调。转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它退出饱和状态， Usi 和 Id 很快下降。但是，只要 Id 大于负载电流 IL ，转速就继续上升。 直到Id = IL时，转矩Te= TL ，转速n到达峰值（t = t3时）不再上升。此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（ t3 ~ t4 ）， Id IL ，直到稳定，如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。 在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使 Id 尽快地跟随其给定值 Usi ，或者说，电流内环是一个电流随动系统。 （1）?饱和非线性控制 根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态： 当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统； 当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。 （2）准时间最优控制 起动过程中的主要阶段是第II阶段的恒流升速，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最大电流，以便充分发挥电动机的过载能力，使电动机在最大转矩下起动。 这阶段属于有限制条件的最短时间控制。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。 （3）转速超调 由于起动第一阶段ASR就饱和了，进入转速调节阶段后，必须使转速超调， ASR 的输入偏差电压为负值，才能使ASR退出饱和。 这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然是有超调的。 五. 双闭环调速系统动态性能 一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。 1. 动态跟随性能 如上所述，双闭环直流调速系统在起动和升速过程中，能够在最大转矩下，表现出很快的动态转速跟随性能。在减速和制动过程中，由于主电路电流的不可逆性，跟随性能变差。 2. 动态抗扰性能（1）抗负载扰动 由结构图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。 * * n O O t t Idm IdL Id n* I II III t4 t3 t2 t1 IL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t n IL Id n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t IL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t IL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 起动过程的特点 ?—转速反馈系数; ? —电流反馈系数 Ks ? 1/Ceφ Usn Uc Id E n Ud Ufn + + - ASR + Usi - R∑a ? ACR - Ufi UPE a a S R I + + - - S K a eφ 1 C / n d U U D * n U n U ct U PI 调节器 （2）抗电网电压扰动 单闭环： U~↑→Ud↑→n↑ →Ufn↑→ΔU↓=Usn-Ufn →Uc↓→脉冲后移 →Ud↓→n↓ 在单闭环调速系统中，电网电压波动必须等到影响到转速n后，才能通过转速负反馈来调节系统。