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二维螺钉装配机械手的设计及制作 自动化0902 张迪 选题依据 　　机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它可由固定程序控制从而模拟人手进行抓取、搬运物件或操持工具等操作。机械手最早应用在汽车生产工业代替人工进行焊接，喷漆等重复或繁重的体力劳动，以提高生产效率保证生产质量，实现机械化和自动化。随生产的发展，其功能和性能不断提高，应用领域不断扩大，着重用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 选题意义 在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中一个重要组成部分。 本项目研究的基于PLC的二维螺丝装配机械手具有精度、效率高，可扩充性强，易维护等特点，此项目将大大提高我国工业生产中的机械手精度和效率。因此，进行机械手的设计研究具有重要实际生产意义。 研究内容 课题主要在掌握气动应用和位置控制原理的基础上，利用PLC及其他控制器实现对二维机械手的控制。通过对两台西门子S7-200PLC的编程，分别控制单轴Z位置自动动作完成升降气缸活塞的伸缩运动及定位、吸盘吸取及释放工件，X轴与Y轴滚珠丝杠副滑块的移动及定位、等操作，以达到搬运工件之目的。 系统总体设计： 设计方案 （1）二维螺钉装配机械手结构的设计 （2）机械手对螺钉装配方式的选择 （3）螺钉位置定位的研究 （4）输料装置的螺钉输送流程及装配机械手工作方式的设计 （5）机械手的掉电失控设计 （6）控制器设计 程序流图 感谢观看 * * PLC2 PLC1 驱动器 驱动器 驱动器 步进电机Z 步进电机 X 步进电机 Y 传感器2 载物台 机械手 传感器1 螺钉输送机 控制 通信 检测螺钉 传送螺钉 控制 驱动 螺钉准备就绪，可正常工作 控制箱 控制器2 PLC2 螺钉输送器 控制箱 控制器1 PLC1 Y轴移动步进电机 X轴移动步进电机 Z轴移动步进电机 加料传感器 Y 加料信号 工作信号输入 螺钉装配信号 开机启动 机械手 学习动物精神 11、机智应变的猴子：工作的流程有时往往是一成不变的，新人的优势在于不了解既有的做法，而能创造出新的创意与点子。一味 地接受工作的交付， 只能学到工作方法 的皮毛，能思考应 变的人，才会学到 方法的精髓。 学习动物精神 12、善解人意的海豚：常常问自己：我是主管该怎么办才能有助于更好的处理事情的方法。在工作上善解人意， 会减轻主管、共 事者的负担，也 让你更具人缘。 *