解耦控制系统设计与仿真剖析.pptVIP

解耦控制 减小耦合 消除耦合 选择变量配对 调整控制器参数 减少控制回路 前馈补偿解耦 对角矩阵解耦 单位矩阵解耦 三、 解耦控制系统的设计 前馈补偿是自动控制中最早出现的一种克服干扰的方法，同样适用于解耦系统。下图所示为应用前馈补偿器来解除系统间耦合的方法。 前馈补偿法解耦 y1 y2 D21 K11g11 D12 C1 C2 K21g21 K12g12 K22g22 控制系统 过程 μ1 μc1 μc2 + + + + + + + + （图7－14） 假定从μ1到μc2通路中的补偿器为D21，从μ2到μc1通路中的补偿器为D12，利用补偿原理得到 K21g21+D21K22g22=0 K12g12+D12K11g11=0 由上两式可分别解出补偿器的数学模型 D21= K22 g22 K21 g21 D12= K11 g11 K12 g12 这种方法与前馈控制系统所论及的方法一样，在此不再赘述。 如图为一个简单的双输入耦合控制系统： 四、解耦控制的Simulink仿真 存在耦合的Simulink模型 两个单回路Simulink模型 存在耦合的波形和两个单回路波形对比图 前馈补偿解耦Simulink框图以及仿真波形 1．多变量系统各个控制回路之间有可能存在的相互关联(即耦合)，会妨碍各回路变量的独立控制作用，甚至破坏系统的正常工作。因此，必须设法减少或消