武汉科技大学自动控制原理课程设计教材.docVIP

二○一四～二○一五学年第 一 学期 信息科学与工程学院 课程设计报告书 课程名称： 自动控制原理课程设计 学时学分： 1周 1学分 班 级： 自动化 12级 01班 学 号： 姓 名： 指导教师： 柴利 2014年 12月 一．课程设计目的： 综合运用本课程的理论知识进行控制系统分析及设计，利用MATLAB作为编程工具进行计算机实现，复习与巩固课堂所学的理论知识，提高了对所学知识的综合应用能力，并从实践上初步了解控制系统的分析设计理论与过程。 二．设计任务与要求： 1设计题目： 已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务一：用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使闭环系统同时满足如下动态及静态性能指标： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 （3）系统校正后，幅值穿越频率。 任务二：若采用数字控制器来实现任务一设计的控制器，给出数字控制器的差分方程表示或离线传递函数（Z变换）表示。仿真验证采用数字控制器后闭环系统的性能，试通过仿真确定满足任务一指标的最大的采样周期T. （注：T结果不唯一）。 2设计要求： 分析设计要求，说明串联校正的设计思路（滞后校正，超前校正或滞后-超前校正）； 详细设计（包括的图形有：串联校正结构图，校正前系统的Bode图，校正装置的Bode图，校正后系统的Bode图）； MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 校正实现的电路图及实验结果（校正前后系统的阶跃响应图－MATLAB或SIMULINK辅助设计）； 校正前后的系统性能指标的计算。 三．串联校正设计方法： 1校正前系统分析： 开环传递函数， ； 故k取最小值时，k=200。则系统的开环传递函数； 校正前结构图： Simulink仿真图： 在MATLAB中编写如下程序： figure(1)%校正前的阶跃响应曲线 num0=[200]; den0=[0.1,1,0]; G0=tf([num0],[den0]); %校正前的传递函数 G1=feedback(G0,1)% 校正前的单位闭环传递函数 t=0:0.01:1.4; step(G1,t); grid xlabel(t);ylabel(c(t)); title(单位阶跃响应); 校正前阶跃响应曲线为： 计算未校正前系统的性能指标： 未校正系统的bode图： 在MATLAB中编写如下程序： figure(2) margin(G0); grid [gm0,pm0,wg0,wp0]=margin(G0)%未校正前相角裕度pm0，剪切频率wp0 angle=labelyudu-pm0+range%校正后系统剪切频率处的超前相角 angle_rad=angle*pi/180 a_sys=(1-sin(angle_rad))/(1+sin(angle_rad))%网络的系数 Au=10*log10(1/a_sys)%校正网络的增益 Wc=71.62 %校正后系统剪切频率 W1=Wc*sqrt(a_sys)%矫正网络的两个交接频率 W2=Wc/sqrt(a_sys) num1=[1/W1,1]; den1=[1/W2,1]; Gc=tf(num1,den1) 校正前bode图 。 2 画出串联校正结构图，分析并选择串联校正的类型： 由于校正前相位裕度为，其中幅值裕度满足要求，而相位裕度都不满足要为不影响低频特性和改善动态响应性能，采用串联超前校正。校正结构图如下： 采用串联超前校正，用微分电路实现校正，其校正电路如图所示： 3校正装置： 根据系统相位裕度的要求，微分校正电路相角超前量应为：