机器人技术第四动力学分析和力剖析.pptVIP

第四章 动力学分析和力 机器人静力平衡 拉格朗日动力学方程 机器人静力平衡 机器人与环境之间存在相互作用力和力矩； 机器人各关节的驱动力通过连杆传递到机器人手； 在静止状态下，机器人各关节传递到机器人手的力和力矩与外界作用在机器人手上的力和力矩构成平衡关系。 因此，关节力和力矩与机器人手受到外界力和力矩所作的功相等。 机器人静力平衡 机器人静力平衡 根据虚功原理求关节力与机器人手受力之间的关系 机器人静力平衡 对上式变换： 机器人静力平衡 例题 机器人静力平衡 坐标系间力和力矩的变换 机器人静力平衡 当其中一个坐标系为参考坐标系时： 机器人静力平衡 例题P128 为什么要使用动力学分析 位置运动学解决的主要问题； 微分运动学解决的主要问题； 静力学分析解决的主要问题； 用于机器人机械结构、驱动器、减速机构等的选型和设计； 对于给定的机器人系统，用于校核机器人运动目标是否能实现； 其它分析，如不同关节之间运动和力的相互影响等。 归结为两个问题 动力学分析方法有多种，如： 拉格朗日(Lagrange)方法， 牛顿-欧拉(Newton·Euler)方法， 高斯(Gauss)方法， 凯恩(Kane)方法等。 拉格朗日方法不仅能以最简单的形式求得非常复杂的系统动力学方程，而且具有显式结构，物理意义比较明确，对理解机器人动力学比较方便。 拉格朗日方程 拉格朗日函数