机器人控制技术剖析.ppt

4.3.3 机器人语言 2、机器人语言的分类 ②对象级 对象级的机器人语言是以近似自然语言的方式，按 照作业对象的状态变化来进行程序设计，是以描述操作 物体之间关系为中心的语言。由操作者给出作业本身的 顺序过程的描述及环境模型的描述，机器人即可自行决 定如何动作。这种语言可以利用传感器信息来修改、更 新环境的描述和模型，也可以利用传感器信息进行控制 、测试和监督。 这一级语言的代表是AUTOPASS语言。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 2、机器人语言的分类 ③任务级 在任务级语言环境下，使用者只要按某种原则给 出作业起始状态和作业目标状态，机器人语言系统即 可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推 理、计算，最后自动生成机器人详细的动作、顺序和 相应数据。因此，这类语言必须具有判断环境、描述 环境的能力，同时，也必须有自动完成许多规划任务 的能力。 这一级语言现仍处于基础研究阶段，还有许多 问题没有解决。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 2、机器人语言的分类 （2）根据机器人语言的实际应用水平可分为动作指示 语言和作业指示语言两大类。 ①动作指示语言 机器人的动作指示语言是直接表述机器人臂部、腕 部、手部等动作控制的语言系统，它相当于上面所述的 动作级