机器人项目报告循迹避障智能车设计剖析.docVIP

《机器人技术》课程项目 智能涂胶避障装配多功能机器人 姓 名： 指 导 教 师： 智能涂胶避障装配多功能机器人 摘 要 本次项目我们在掌握单片机的基础上，结合画图软件及matlab和机器人技术深入了解并掌握机械臂设计的知识。设计过程当中经过谈论，我们确定最后方案，然后用三维软件做出了最后方案机械臂的三维实体并做了具体操作分析，为了对其进行控制还进行了动力学分析，最终确定了实体的制作过程。报告主要包括：机械臂方案的讨论及确定，机械臂尺寸参数的确定，动力学分析及轨迹规划。 目 录 目 录 3 1、前 言： 4 2、设计方案的确定 4 2.1任务分析 4 2.2设计参数： 4 2.3具体项目任务要求 5 3、参数的确定 5 3.1机械手臂的设计 5 3.1.1机械手臂杆数和轴数的确定 5 3.2手臂尺寸的确定 6 3.2.1机械臂一尺寸的确定 6 3.1.3机械臂二、三尺寸的确定 6 4、工作空间分析 7 4.1空间模拟 7 4.2初始位置： 8 4.3运动学正解 9 4.4运动学反解 10 5、速度分析 11 6、轨迹规划 13 6.1各关节位移、速度、加速度曲线 13 6.2详细程序 15 7、 项目总结 16 8、参考文献 16 1、前