机械原理课程设计张禹剖析.pptVIP

属性设为黑白 上交作业相关说明 处理注释 上交作业相关说明 涉及数据结果输出del=15°(步长)即可 运行结果在TC目录下相关file文件中，用记事本打开，调整表头的位置，然后粘贴到说明书中 上交作业相关说明 说明书的封面用同一种格式. 说明书中的图可用计算机各种软件画，也可用笔直接画，但要保证质量 所编各个程序及运行结果均要粘到说明书中。 答辩交打印的说明书一份，一个文件夹，文件夹要以姓名+学号为名 文件夹中包括电子版说明书和所编各个程序 上交作业相关说明 * * * * * * * * * * * 4 调用rrpk子程序求构件4、构件5及6点的运动参数 1 3 ① 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ 5 调用bark子程序求9点运动参数 1 3 ① 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ 虚拟变量 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实 值 1 3 0 1 r13 0.0 0.0 t w e p vp ap n1 n2 θ n3 φ 1) 调用BARK函数，求3点运动参数 1 3 ① (3) 按顺序调用子程序包中的函数并对形参赋值 虚拟变量 m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap 实 值 1 3 2 4 2 3 r34 r24 t w e p vp ap n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 2) 调用rrrk函数，求构件2、3及点4的运动参数 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ 虚拟变量 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实 值 实 值 实 值 3 0 7 2 0.0 r37 0.0 t w e p vp ap 2 0 8 3 0.0 r28 t w e p vp ap 2 0 5 3 0.0 r25 t w e p vp ap 3) 调用bark函数三次，分别求7、8、5点的运动参数 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ =gam8 =gam5 1 2 θ 3 φ 虚 m n1 n2 n 3 k1 k2 k3 r1 r2 vr2 ar2 t w e p vp ap 实 1 5 2 6 4 5 6 r56 r2 vr2 ar2 t w e p vp ap 4) 调用rrpk函数，求构件4、5及点6的运动参数 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ n1 n2 n3 k1 k2 k3 r1 r2 虚拟变量 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实 值 5 0 9 4 0.0 r59 0.0 t w e p vp ap 5) 调用bark函数，求9点运动参数 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ 1 2 θ 3 φ 机构力分析的目的和方法 作用在机械上的力 驱动力：动力机施于机构主动件上的力 是做正功的力（输入功） 阻力：做负功的力 有效阻力(生产阻力)：机器所完成的工艺动作 所要克服的力（输出功） 有害阻力：主要是运动副中的摩擦力 重力：作用在构件的重心，一个运动循环中重力的功为零 惯性力：由于构件的变速运动产生。 对于整个机构，运动副反力是内力， 对于一个构件，运动副反力是外力。 运动副反力: 切向反力（即摩擦力) 法向反力 机构力分析的目的和方法 目的 确定运动副反力 求平衡力 假定在主动件等速回转情况下，作用在主动件上的驱动力或从动件上的生产阻力 方法——动态静力分析 根据达伦贝尔原理，将惯性力作为假想的外力加在构件上，这样机构及各构件被认为处于平衡状态，于是可用静力学方法进行力分析，称为动态静力分析。 杆组的静定条件:杆组所能列出来的独立的力平衡方程数=杆组中所有力的未知要素的数目。 大小 方向 作用点 ？ ？ ？ ？ ？ 转动副 移动副 高副 结论：一个低副中的反力含有2个未知要素 一个高副中的反力含有1个未知要素 机构动态静力分析的基本原理 每个构件的静力平衡方程有三个 n个构件用Pl个低副和Ph个高副连接，杆组的静定条件 基本杆组即为静定杆组 机构动态静力分析的基本原理 机构动态静力分析的步骤 将机构按主动件及杆组进行分解