第六章系统的性能指标与校正2.pptVIP

* 复习： 1．相位超前校正 使校正后系统的ωc增大，使ωg附近的相角超前，改善系统的 快速性，增加系统的相位裕度，提高系统的稳定性。 2. 相位滞后校正 使中高频段幅值衰减，校正后系统的ωc左移，保证稳定性， 牺牲快速性。 问题：如何既保证稳定性裕量，又不牺牲快速性？ 5.2.3相位滞后－超前校正 一、思路 超前校正：提高系统的相对稳定性和响应快速性，但对稳态 性能改善不大； 滞后校正：衰减中高频段幅值，降低剪切频率值，减小带宽， 改善稳定性及稳态性能，但降低了快速性。 二.构成 1.将超前环节与滞后环节串联 ? 1(滞后环节), ?=1/? 1(超前环节),TiTd 特点：先滞后，后超前 2.频率特性 转折频率 频率特性曲线特点 (1)滞后在先，超前在后 高频段和低频段均无衰减，而中频段部份衰减20lg? dB; (2)相频曲线的最大滞后角及最大超前角分别发生在(－20dB/dec)及 20dB/dec的中点。 三.设计示例 例5.3 单位反馈控制系统的开环传递函数为 指标：速度误差系数Kv=K=180;相角裕量?=45?； 穿越频率?C=3.5. 1.待校正系统频率特性 分析：不稳定； 必须使用滞后—超前