01单级移动倒立摆建模及串联超前校正设计解说.doc

学 号： 0120811350301 课 程 设 计 题 目 单级移动倒立摆建模及串联超前校正设计 学 院 自动化学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 电气0803 姓 名 马 田 指导教师 肖 纯 2011 年 1 月 11 日 课程设计任务书 学生姓名：马 田___ 专业班级：电气0803班_ 指导教师：肖 纯___ 工作单位：武汉理工大学 题 目: 单级移动倒立摆建模及串联超前校正设计 初始条件： 要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，为输出). 要求系统输出动态性能满足试设计串联PD校正装置。 用Matlab对校正后的系统进行仿真分析，比较校正装置加在线性化前的模型上和线性化后的模型上的时域响应有何区别，并说明原因。 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须进行原理分析，写清楚分析计算的过程及其比较分析的结果，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目 录 摘要 . ...........................................................1 1 单级移动倒立摆的Newton方法建模 . ..............................2 1.1非线性数学模型 . .............................................2 1.1.1 被控对象系统建模分析 . ...................................2 2 倒立摆系统的串联超前校正装置校正分析 . .........................4 2.1未校正系统输出动态性能 . ......................................4 2.2系统的串联超前装置校正 . ......................................7 2.2.1 参数修正 . .............................................7 2.2.2 串联超前校正装置 . ......................................9 2.3校正后系统的稳定性分析 . ......................................9 3 校正前系统与校正后系统的比较 . ................................11 4 设计心得体会 . ................................................12 参考文献 . ......................................................13 摘 要 本次课程设计主要针对于单级移动倒立摆建模及串联超前装置问题的解决，为使原系统的超调量和调节时间满足课程设计书所要求的参数值，在原函数的前向通道串联上超前校正装置，校正并且发现超前校正的功能和特性，利用现代数学软件MATLAB对校正前的系统和校正后的系统进行分析，发现问题，找出问题，解决问题。并最终使校正后的系统符合参数设定值。 关键字：单级移动倒立摆建模 串联超前校正 MATLAB仿真 单级移动倒立摆建模及串联超前校正设计 1 单级移动倒立摆的Newton方法建模 1.1非线性数学模型 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入－状态关系。 对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难。但是经过小心的