第一过程控制基本概念剖析.pptVIP

式中TD—微分时间 比例微分作用（PD） 1.2 控制规律的选择-PID控制 特点： （1）在稳态下,de/dt=0, PD调节器的微分部分输出为零,因此PD调节也是有差调节.与P调节相同． （2）微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡, 能提高系统的稳定性。 （3）能增加开环增益，提高系统的响应速度。 （4）对干扰较为敏感。 1.2 控制规律的选择-PID控制 注： (1)微分作用的强弱要适当 TD太小，作用不明显，控制质量改善不大 TD太大，作用过强，引起被调量幅度振荡，稳定性下降 (2) 微分调节动作对于纯迟延过程是无效的。 (3) PD调节器的抗干扰能力很差, 只能应用于被调量的变化非常平稳的过程, 一般不用于流量和液位控制系统. δ越小(Kc越大)，比例作用越强;TI越小, 积分作用越强;TD越大, 微分作用越强; TD ＝0, 则为PI控制; TI ＝∞, 则为PD控制. 1.2 控制规律的选择-PID控制 比例积分微分控制器（PID） 小结 1.2 控制规律的选择-PID控制 控制器 控制参数 对控制性能的影响 P Kc(=1/δ) Kc↑(比例作用越强)?稳定性↓, 有稳态余差， 时间常数较小, 负荷变化较小,工艺要求不高 I TI TI↓(积分作用越强)?稳定性↓, 无稳态余差 D TD TD↑(微分作用越强)?稳定性↑, 有稳态余差，但过大，系统易振荡导致不稳定 PI Kc，TI 时间常数较小，负荷变化不大，无残差 PD Kc，TD 时间常数较大或容积迟延较大，容许有残差 PID Kc，TI，TD 时间常数较大或容积迟延较大，无残差 时间常数或容积迟延很大, 负荷变化很大时?设计APC 积分饱和的定义：由于积分过量造成的控制不及时现象称为积分饱和。 原因： 误差长时间存在 积分区间误差太大 危害 使调节系统失去调节作用 调节不及时易造成事故 1.3 积分饱和现象与抗饱和方案 闭环系统性能达不到期望的线性性能指标并衰减 1.3 积分饱和现象与抗饱和方案 防止积分饱和的措施 输入受限：对控制器的输出和被控对象的输入幅值进行限制 反馈补偿 采用可实现参考值 条件积分 过程控制系统 控制目标 被控对象，被控变量，操纵变量，… 控制器方案设计 控制器参数整定和性能指标评估 过程控制流程图 1.4 控制器参数整定与系统性能评估 控制器参数整定的基本要求 前提条件: 设计方案合理, 仪表选择得当, 安装正确 实质: 通过选择控制器参数, 实现最佳的控制效果 控制质量的决定因素:被控对象的动态特性 评定整定效果的指标 衰减率ψ 超调量σ 调节时间ts 上升时间tr 1.4 控制器参数整定与系统性能评估 常用的整定方法 理论计算整定法 时域法、频率特性法、根轨迹法等 工程整定法 动态特性参数法：Ziegler-Nichols，Cohen-Coon，带误差积分指标的整定公式（IAE，IE，ISE，ITAE） 经验凑试法 稳定边界法（临界比例度法） 衰减曲线法 劳斯表 1.4 控制器参数整定与系统性能评估 例1.4 设系统的开环传递函数为 ，系统稳定时Kc的取值范围 Kc Gop r e u y － 特征方程： 稳定的条件： 理论计算整定法 例1.5 给定如下位置跟踪控制系统结构图，其中 请确定控制器的参数使得系统满足如下设计指标： （1）阶跃输入下位置跟踪稳态误差小于10%； （2）在考虑纯延迟情况下，相位裕度大于50°； （3）阶跃输入时超调量小于10%。 1.4 控制器参数整定与系统性能评估 理论计算整定法-频域分析法 采用比例控制，不考虑纯延迟时系统开环传递函数为： 设计思路：首先采用最简单的比例控制，看能否满足设计指标？如果不能，采用PI控制，再确定控制器参数。 1.4 控制器参数整定与系统性能评估 阶跃输入R(s)=a/s 时，系统稳态误差： 根据指标（1），确定K的取值范围： 由图可知：在满足稳态误差要求，且未考虑纯延迟情况下，系统相位裕度约为39°。不能满足指标（2）的要求。 如果考虑纯延迟，系统幅频特性不会变化，但相位会进一步滞后，相位裕度会进一步减小。 取K=9，绘制系统Bode图。 1.4 控制器参数整定与系统性能评估 绘制K=9，纯延迟取不同值时系统Nyquist图。 由图可见：纯延迟达到0.24时系统临界稳定，达到0.78时，系统不稳定。 为了确保具有纯延迟时系统稳定，必须减小K。但减小K值将不能满足稳态误差要求。 结论：本系统采用比例控制难以满足设计指标要求。 1.4 控制器参数整定与系统性能评估 考虑采用PI控制器 系统开环传递函数 控制器加入积分，系统开环变为I型，自然满足指标（1）的要