第一自动控制系统的基本概念剖析.pptVIP

举例3： 开环调速系统（不考虑测速反馈） 工作原理： 改变电位器滑动端的位置，相应地改变了电压Ug值的大小， 其值经功率放大器放大后施加在直流电动机的电枢两端， 由于直流电动机具有恒定的励磁电流。因此，随着电枢电压值的不同，电动机便以不同的转速带动生产机械运转。于是，改变 Ug的大小，便控制了电动机转速的高低。系统中，Ug 是给定输入量；电动机的转速n是系统的输出量即被控量，功率放大器的电源电压波动、放大系数漂移、拖动负载的变化等，是扰动输入量。 可见，系统的输出量，即电动机的转速并没有参予系统的控制。 举例3：发电机励磁控制系统 本章小结 要求掌握手动控制与自动控制、自动控制系统及其工作原理与组成、方框图、开环控制与闭环控制、系统输入量与输出量的相关基本概念。了解本课程将要学习的内容。 作业 1-3 人形机器人操作机 二、在军事中的应用 军用机器人——美国 “大狗”机器人——美国 三、在空间科学中的应用 1911年11月26日,美国东部时间26日10时02分(北京时间26日23时02分)，核动力火星探测器“好奇号”搭乘一枚“阿特拉斯-5”型火箭，在美国佛罗里达州卡纳维拉尔角空军基地升空。造价25亿美元。 2012年8月6日成功降落在火星表面，展开为期两年的火星探测任务。 四、其它方面 自动清槽机——激光测量与控制 全自动硅钢片变尺剪板机 用于特种变压器、互感器 剪切精度：±2%mm 变尺范围：5～2500mm 小车跷跷板——2007年全国电子设计大赛 全自动变压器油介电强度测试仪 可多次重复加压 电压：≤45KV 晶体硅太阳电池板EL缺陷检测仪 检测缺陷：裂纹、碎片、崩边、虚焊、断栅、效率差等 太阳电池板用扁平导线绕线机 线厚：0.15 ～0.25mm 线宽：2～6mm 绕线速度：≤70m/min 本章介绍了自动控制理论的应用领域、发展过程和分类。通过一些控制系统实例讨论了手动控制、自动控制、自动控制系统的工作原理、方框图、系统分类等相关基本概念。最后介绍了本课程将要介绍的主要内容，以利于读者从总体上把握本课程的相关知识。 * 自动控制原理 讲授 程曼 河北农业大学 机电工程学院 第一章 自动控制系统的基本概念 1-1自动控制的基本方式 1-2自动控制系统的基本组成 1-3自动控制系统的分类 1-4对控制系统的基本要求 1-5自动控制系统的应用 1-1 自动控制的基本方式 一、开环控制 会出现的结果： 一、是动作准确、篮球飞行过程中没有被干扰，球进了； 二、是动作准确、篮球飞行过程中被干扰，球没进； 三、是动作不到位，无论篮球飞行过程中有无干扰，球不会进。 【举例1】投篮 这是因为篮球出手后就无法再继续对其进行控制，完全依赖动作的准确性和有没有干扰了。家中的电灯、排风扇、洗衣机、电烤箱等都具有相似的控制方式，称它为开环控制方式。 开环控制的特征： 在控制过程中，无法对偏差进行纠正。 一、开环控制 控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系. 【举例2】 ： 转台速度开环控制系统 这种转台在CD机、计算机磁盘驱动器等现代装置中广泛应用. 转台 电机 电源和放 大装置 速度设置 系统组成： 由图可见： 被控制量速度没有反馈到输入端与给定信号比较,为开环控制系统。 输入量：由电位器给定的电压ug 直流电机开环调速系统 输入量 控制器 被控对象 输出量 干扰 执行机构 控制器：电位器+功率放器组成，将弱小的输入量变成可执行的大功率信号 执行机构：直流调速电动机+机械传动机构 被控对象：需要的一定转速 n 的生产机械或其他机械部件 输出量：调速系统的输出，即被控对象的实际转速（注意：不一定等于电机转速n） 干扰（扰动）：在输入量不变的情况下，如负载扭矩变化、供电电压变化等将引起输出转速变化的影响因素 开环控制特点： ★系统的输出与输入之间没有反馈通道，输出量没有与输入量相比较，即输出量不参与对系统的控制，只有输入量对输出量产生控制作用 ★系统没有抗干扰能力 ★结构简单，所用的元器件少、成本低 输入量 控制器 被控对象 输出量 干扰 执行机构 应用：多用于系统结构参数稳定和干扰较小的场合。 如：自动化流水线、自动洗衣机 二、闭环控制 【例1】驾驶汽车 你驾驶汽车时，眼睛总是时刻观查道路情况，绕过障碍，沿着正确的道路行走，在这个行为过程中时时刻刻用眼