控制工程系统的稳定性剖析.pptVIP

6-3 乃奎斯特稳定性判据 右图是K=200时的开环频率特性的Nyquist图。由图可见，开环频率特性的Nyquist图顺时针包围(?1，j0)点二圈，即N=?2，Z=P?N= 2，所以闭环系统不稳定。 本例所给系统的开环增益(K/12)不同，系统稳定性不同，即开环增益会对系统的稳定性产生影响。 * * Re(ω) Im(ω) ω=0+ ω=+∞ ω=0? ω=?∞ 0 6-3 乃奎斯特稳定性判据 【注】教材161页例6-6中，163页例6-8中，164页例6-9等都是在一定的参数条件下得出的结论，教材上给出的图解没有普遍意义。K、T等参数值不同，得出的结果可能完全不同。 * * 单位负反馈闭环传递函数： 用MATLAB的roots命令解得闭环传递函数的极点为 ?9.3005；0.1502 ± j4.7720 即有两个极点在右半s平面上，与上面用乃奎斯特稳定性判据得到的结论一样。 Z=2说明闭环传递函数在右半s平面上有2个极点。 6-3 乃奎斯特稳定性判据 （3）乃奎斯特稳定判据 如果闭环系统特征方程式为 1＋KG(s)H(s)＝0 则可通过G(jω)H(jω)的乃奎斯特轨迹绕(－1/K，j0)点转的圈数和开环传递函数极点数来判别系统的稳定性。采用这种方法可以研究K的大小对稳定性的影响，或者确定使系统稳定的K值范围。 【注】可以将K作为开环传递函数的一部分画出Nyquist曲线，这样稳定性的判别方法就同前述的（判别包围(－1，j0)点的圈数）一样了。 * * 6-3 乃奎斯特稳定性判据 设某反馈控制系统如下图所示，利用Nyquist稳定性判据确定使系统稳定的K值范围(K＞0)。 * * 例1 解：系统的开环传递函数为 R(s) + ? C(s) K(s+0.5) + ? 6-3 乃奎斯特稳定性判据 首先利用劳斯稳定性判据确定系统开环传递函数G(s)H(s)在右半s平面上的极点数。 * * 其次，画出开环频率特性的Nyquist图。我们的任务是确定使系统稳定的K值范围，下面我们通过画K=1时的G(jω)H(jω)的Nyquist图）(而不是画各种不同K值对应的Nyquist图)来确定使系统稳定的K值范围。 劳斯数列第一列有2次符号变化，所以系统开环传递函数在右半s平面上的极点数P=2。 判稳方法： 【方法1】闭环系统若要稳定，K=1时的开环频率特性的Nyquist曲线应该逆时针包围(－1/K，j0)点2圈，即N=2。 【方法2】闭环系统若要稳定，开环频率特性的Nyquist曲线应该逆时针包围(－1，j0)点2圈，即N=2。 * * -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 -1.5 -1 -0.5 0.5 1 1.5 Re Im ω=0 ω=+∞ ω=- ∞ ω=0 ω=0 -0.5K K=1 K=2 【方法1】-0.5-1/K0 解得：K2 【方法2】-0.5K-1 解得：K2 K2 -1/K 6-3 乃奎斯特稳定性判据 系统开环传递函数如下式。当K=1时，系统开环频率特性的乃奎斯特图如图所示，请利用乃奎斯特稳定性判据确定使系统闭环稳定的K 值范围。 * * 例2 解：开环传递函数的特征方程式为 其劳斯数列为 -5 -4 -3 -2 -1 0 -2 -1 1 2 Re(ω) Im(ω) ω=0 ω = ? ∞ ω = + ∞ 6-3 乃奎斯特稳定性判据 劳斯数列第1列符号变化2次，说明开环传递函数有2个极点在右半s平面，即P=2。 【方法1】闭环系统若要稳定，K=1时开环频率特性的奈奎斯特曲线应该逆时针包围(-1/K，j0)点2圈，即应该有N=2。必有 -5-1/K-2 解得：0.2K0.5 * * -5 -4 -3 -2 -1 0 -2 -1 1 2 Re(ω) Im(ω) ω=0 ω = ? ∞ ω = + ∞ 【方法2】闭环系统若要稳定，开环频率特性的奈奎斯特曲线应该逆时针包围(-1，j0)点2圈，即应该有N=2。必有 -1-2K且-5K-1 解得：0.2K0.5 6-3 乃奎斯特稳定性判据 教材162页例6-7给出的开环传递函数为 所以，判稳看Nyquist曲线是否包围(?1/20，j0)点。如果直接画上面第一个式子的Nyquist曲线，则判稳还是要看Nyquist曲线是否包围(?1，j0)点。 而解答中画出的是下列开环传递函数的Nyquist图。 * * 6-3 乃奎斯特稳定性判据 特殊情况1：G(s)H(s)在原点上有极点的情况 这种情况意味着开环传递函数中含有积分环节，此时开环Nyquist轨迹不封闭。处理方法如下： 将原点处的极点看成是在左半s平面上，则可以用半径为无穷大的λ个半圆沿顺时针方向将开环Nyquist轨迹封闭起来，然后再确定绕过(－1，j0)点的圈数。无穷大的圆从频率ω＝0