拉氏变换剖析.ppt

拉氏变换与反变换 举例 设系统微分方程为： 若xi(t) =1(t)，初始条件0，试求xo(t)。 解：对微分方程左边进行拉氏变换： 即： 7. 用拉氏变换解线性微分方程 * 控 制 工 程 基 础 授课班级：机制2013 主讲：俞学兰 拉 氏 变 换 法 拉氏变换与反变换 1、拉氏变换 设函数f(t) (t?0)在任一有限区间上分段连续，且存在一正实常数?，使得： 则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为： 式中：s=?+j?（?，?均为实数）； 称为拉普拉氏积分； F(s)称为函数f(t)的拉普拉氏变换或象函数，它是一个复变函数；f(t)称为F(s)的原函数； L为拉氏变换的符号。 拉氏变换与反变换 2、拉氏反变换 L－1为拉氏反变换的符号。 拉氏变换与反变换 3、几种典型函数的拉氏变换 单位阶跃函数1(t) 1 0 t f(t) 单位阶跃函数 拉氏变换与反变换 指数函数 （a为常数） 指数函数 0 t f(t) 1 3、几种典型函数的拉氏变换 拉氏变换与反变换 正弦函数与余弦函数 正弦及余弦函数 1 0 t f(t) f(t)=sin?t f(t)=cos?t -1 由欧拉公式，有： 从而： 同理： 3、几种典型函数的拉氏变换 拉氏变换与反变换 单位脉冲函数?(t) 0 t f(t) 单位脉冲函数 ? 1 ? 由洛必达法则： 所以： 3、几种典型函数的拉氏变换 拉氏变换与反变换 单位速度函数（斜坡函数） 1 0 t f(t) 单位速度函数 1 3、几种典型函数的拉氏变换 拉氏变换与反变换 单位加速度函数 单位加速度函数 0 t f(t) 函数的拉氏变换及反变换通常可以由拉氏变换表直接或通过一定的转换得到。 3、几种典型函数的拉氏变换 拉氏变换与反变换 4、常用拉氏变换表 拉氏变换与反变换 5、拉氏变换的主要定理 定理1 叠加定理 齐次性：L[af(t)]=aL[f(t)]，a为常数； 叠加性：L[af1(t)+bf2(t)]=aL[f1(t)]+bL[f2(t)] a，b为常数； 显然，拉氏变换为线性变换。 定理2 实微分定理 拉氏变换与反变换 证明：由于 即： 所以： 同样有： 5、拉氏变换的主要定理 拉氏变换与反变换 当f(t)及其各阶导数在t=0时刻的值均为零时（零初始条件）： 5、拉氏变换的主要定理 拉氏变换与反变换 定理3 积分定理 当初始条件为零时： 5、拉氏变换的主要定理 拉氏变换与反变换 证明： 同样： 当初始条件为零时： 5、拉氏变换的主要定理 拉氏变换与反变换 定理4 延迟定理 设当t0时，f(t)=0，则对任意??0，有： 函数 f(t-?) 0 t f(t) ? f(t) f(t-?) 定理5 位移定理 例： 5、拉氏变换的主要定理 拉氏变换与反变换 定理6 初值定理 证明： 其中: 初值定理建立了函数f(t)在t=0+处的初值与函数sF(s)在s趋于无穷远处的终值间的关系。 5、拉氏变换的主要定理 拉氏变换与反变换 定理7 终值定理 若sF(s)的所有极点位于左半s平面，即： 存在。则： 证明： 又由于： 即： 终值定理说明f(t)稳定值与sF(s)在s=0时的初值相同。 5、拉氏变换的主要定理 拉氏变换与反变换 方法1 查表法 方法2 部分分式法 如果f(t)的拉氏变换F(s)已分解成为下列分量： F(s)=F1(s)+F2(s)+…+Fn(s) 假定F1(s), F2(s), …，Fn(s)的拉氏反变换可以容易地求出，则： L-1[F(s)] = L-1[F1(s)]+L-1[F2(s)]+…+L-1[Fn(s)] = f1(t) + f2(t) + … + fn(t) 6、拉氏反变换的求解方法 拉氏变换与反变换 在控制理论中，通常： 为了应用上述方法，将F(s)写成下面的形式： 式中，-p1，-p2，…，-pn为方程A(s)=0的根的负值，称为F(s)的极点；ci=bi /a0 (i = 0,1,…,m)。 此时，即可将F(s)展开成部分分式。 6、拉氏反变换的求解方法 拉氏变换与反变换 6、拉氏反变换的求解方法 当F(s)只含有不同的实数极点时 式中，Ai为常数，称为s = -pi极点处的留数。 例：求 的原函数。 拉氏变换与反变换 6、拉氏反变换的求解方法 解： 即： 拉氏变换与反变换 例 求所示象函数的原函数f(t) 解： 其中：p1＝0、p2＝-2、p3＝-5 同理：A2=0.5、A3＝－0.6 其反变换为： 6、