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机械原理大作业（一） 作业名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 机电工程学院 班 级： xxxxxx 设 计 者： xxx 学 号： xxxxxx 指导教师： xxxxx 设计时间： 6.25---7.1 哈尔滨工业大学机械设计  一，运动分析题目 二，建立以点G为原点的固定平面直角坐标系G-x,y 三，对机构进行结构分析 该机构由原动件AB（Ι级组),EFG(RRRⅡ级杆组），EHK（RRRⅡ级杆组),ECD(RRRⅡ级杆组)组成。 四，各基本杆组的运动运动分析数学模型 原动件AB（Ⅰ级组） 已知原动件AB的转角? ψ1=0~2π? 原动件AB的角速度? ω1=10rad/s? 原动件AB的角加速度? α1=0 运动副A的位置坐标? XA=0??YA=0??? A点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。? 运动副A的速度? VxA=0??VyA=0? 运动副A的加速度? aXA=0??aYA=0?? 原动件AB长度? lAB=200mm 可求出运动副B的位置坐标 XA=XA+lABcosψ1 YB=YA+lABsinψ1 运动副B的速度? vXB=vXA-ω1lABsinψ1 vYB=vYA+ω1lABcosψ1? 运动副B的加速度? aXB=aXA-ω12lABcosψ1-α1lABsinψ1?? aYB=aYA-ω12lABsinψ1+α1lABcosψ1? ECD（RRRⅡ级杆组） 由（1）知B点位置坐标、速度、加速度 运动副D点位置坐标 ?XD=XA+lADcosψ2 YD=YA+lADsinψ2 D点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。? 运动副D的速度? vXD=0??vYD=0? 运动副D的加速度? aXD=0??aYD=0 杆BC长???????lBC=800mm?? 杆CD长???????lCD=448mm? 可求得BC杆相对于X轴正方向转角 Ψ3=2arctan（） CD杆相对于x轴正方向转角 Ψ4=arctan（（YC-YD）/（XC-XD）) 其中，A0=2lBC(XD-XB) B0=2lBC(YD-YB) C0=l２BC+l２BD-l２CD l２BD=(XD-XB)２+(YD-YB)２ 求导可得BC杆ω3、α3和CD杆ω4、α4 最后求导得vXC、vYC?以及aXC?、aYC? C的轨迹即是E的轨迹 （3）EFG（RRRⅡ级杆组） 运动副G点位置坐标 ?XG=XA+lAGcosψ5 YG=YA+lAGsinψ5 G点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。? 运动副G的速度? vXG=0??vYG=0? 运动副G的加速度? aXG=0??aYG=0 杆GF长???????lGF=534mm?? 杆EF长???????lEF=326mm 可求得EF杆相对于X轴正方向转角 Ψ6=2arctan（） FG杆相对于x轴正方向转角 Ψ7=arctan（（YF-YG）/（XF-XG）） 其中，A1=2lEF(XG-XE) B1=2lEF(YG-YE) C1=l２EF+l２EG-l２FG l２EG=(XG-XE)２+(YG-YE)２ 求导可得EF杆ω6、α6和FG杆ω7、α7 （4）EHK（RRRⅡ级杆组） 运动副K点位置坐标 ?XK=XA+lAKcosψ8 YK=YA+lAKsinψ8 K点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。? 运动副K的速度? vXK=0??vYK=0? 运动副K的加速度? aXK=0??aYK=0 杆KH长???????lKH=534mm?? 杆EH长???????lEH=326mm 可求得EH杆相对于X轴正方向转角 Ψ9