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7 补偿控制 7 补偿控制 补偿控制的基本原理和结构 前馈控制系统 大延迟过程系统 7 补偿控制 7.1 补偿控制的基本原理与结构 问题的提出 单回路控制（PID） 对干扰有一定的抑制作用 对时滞过程控制乏力 串级控制 对二次干扰抑制效果好 缩短二次回路的时间常数 补偿控制 补偿干扰对被控过程的影响 7 补偿控制 补偿的方法 前馈补偿 控制量补偿 扰动量补偿 反馈补偿 串联补偿 7 补偿控制 前馈控制之——扰动量补偿 将系统的扰动输入量D(s)经过处理（Gc(s) ）后向前传递，并与主控制器的输出进行迭加。 7 补偿控制 反馈补偿 在主控制器反馈回路中增加一个控制器。 7 补偿控制 串联补偿 将补偿器与主控制器串联连接。 7.2 前馈控制系统7. 2 .1 前馈控制系统的概念 反馈控制 按被控量的偏差进行控制，即控制器的输入是被控量的偏差。 所以，反馈控制作用期间系统是偏离设定值的，即被控量是受扰动影响的。 前馈控制 按扰动量的变化进行控制，即控制器的输入是扰动量。 “前馈”的意思：根据扰动量的大小（而非被控量反馈后得到的偏差）来直接改变控制量，以抵消或减小扰动对被控量的影响。 7 补偿控制 前馈控制（feedforward） 反馈控制（feedback） 7 补偿控制 完全补偿 不论扰动量Md为何值，总有T2(S)=0。 对于 系统对于扰动量Md实现完全补偿的条件是： 即 7 补偿控制 前馈控制器的传递函数Gff(S)为 §7.2.2 前馈控制系统的基本结构 　1. 静态前馈控制 　　适用于干扰通道Gd(s)和控制通道Gp(s)的动态特性相同的情况下，此时有： 2. 动态前馈控制 当被控对象的控制通道和干扰通道的传递函数不同时，或对动态误差控制精度要求很高的场合，必须考虑采用动态前馈控制方式。 　　 图7.4 典型的前馈—反馈控制系统结构图 7 补偿控制 干扰D(S)对被控量Y(S)的闭环传递函数为 7 补偿控制 习题7.3 有一前馈-反馈控制系统，其对象干扰通道的特性为 ，控制通道的特性为 ，反馈控制器为PID规律，试画出前馈-反馈控制系统的方框图，画出单位阶跃干扰作用下前馈控制器的输出。 4. 前馈—串级控制 如果被控对象的主要干扰频繁而又剧烈，而生产过程对被控参量的精度要求有很高，可以考虑采用前馈—串级控制方案。 7 补偿控制 引入前馈必须遵循以下原则： 系统中的扰动量是可测不可控 可测，才有前馈的可能 不可控，就无法设置单独的回路加以控制 系统中的扰动量的变化幅值大、频率高 否则，反馈控制就能胜任 控制通道的滞后时间较大或干扰通道的时间常数较小 否则，也无须前馈控制 7.3 大迟延过程系统 7.3.1 延迟对系统品质的影响 大延迟过程 广义对象的时滞与时间常数之比大于0.5。 工业生产中典型的大延迟过程 传送物料能量、测量成分量、皮带运输、带钢连轧机、以及多容量、多种设备串联等过程，都存在较大的时滞时间。 延迟对系统品质的影响 使闭环特征方程中含有纯延迟因子 减低系统的稳定性 7.3.2 Smith预估器 Smith预估器 一种以模型为基础的预估器补偿控制方法。 Smith预估器的设计思想 预估出过程对扰动的动态响应，并将预估结果作为反馈提早供给控制器动作，以提前对扰动进行补偿。 图7.6 Smith预估器控制方框图 7 补偿控制 Smith预估器的传递函数为： 整个系统的闭环传递函数为： 7 补偿控制 结论： 采用Smith预估补偿控制方法可以消除纯滞后环节对控制系统品质的影响。 示例（与PID控制的比较）： 7 补偿控制 图7.8 纯滞后加一阶惯性环节的数字仿真曲线 图7.9 阶跃信号作用下的响应曲线 7 补偿控制 7 补偿控制 7 补偿控制 7 补偿控制 闭环特征方程中不再包含纯滞后环节 被控量Y的响应比设定值R要滞后时间τ 7 补偿控制 干扰的闭环传递函数为： 闭环特征方程中不再包含纯滞后环节 图7.7 带Smith预估器的过程控制系统 7 补偿控制 y(t) y’(t) 7 补偿控制 * 信息科学与工程学院 * 前馈控制之——控制量补偿 将控制输入量 R(s) 经过处理（Gc(s) ）后，直接向前传递，并与主控制器的输出进行迭加。 7 补偿控制 扰动量补偿 反馈补偿 串联补偿 7 补偿控制 按扰动量的变化进行控制 按被控量的偏差进行控制 换热器反馈控制系统 扰动量Md 被控