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闭环离散系统的响应分析  有如下的闭环离散系统 解：以上系统可以等效为： 系统的闭环Z传递函数 0 T 2T 3T 4T 5T 6T t 1 0.909 0.5 0.725 0.826 0.872 0.894 0.902 根据终值定理 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t 1 1.585 从上图可以看出将 的各离散值平滑地连接 起来，同 并不相同。 那么当系统满足什么条件才能在阶跃信号作用下，使 平滑连接起来同 相同呢？ T T 当连续环节的传递函数满足 在本例中如果令G(S)前串联一个零阶保持器，便满足这一条件，如下图所示 第五章计算机控制系统的描述 5.1 线性离散系统的数学描述 线性连续系统用传递函数或微分方程描述输入输出关系。 线性离散系统用Z传递函数或差分方程描述其输入输出关系。 传递函数 线性微分方程 Z传递函数 线性差分方程 一个线性离散系统可用以下的n阶线性差分方程描述： 5.2 脉冲传递函数（Z传递函数） G(Z) G（s） 离散系统中用Z传递函数研究系统的控制性能。 一 脉冲传递函数的定义 G（s）为一连续系统，输入信号为X（t）离散后为 ，输入的采样脉冲信号 激励连续系统G（s），引起G（s）的响应并输出连续信号y（t），y（t）经离散后为一采样脉冲序列 系统脉冲传递函数定义： 在初始条件为0时,系统输入的Z变换与输出Z变换之比。 通常情况下，系统的实际输出是连续的信号y（t）而不是采样脉冲信号。为了使用脉冲传递函数和Z变换理论分析和设计系统，在系统的输出端虚设一个理想的采样开关，它与输入端的采样开关同步工作。 G（s） G(Z) 借助这一虚设的采样开关得到离散的输出采样 脉冲函数 ，并进一步建立系统的脉冲传递函数。 脉冲传递函数的建立 作用于G（s）的情况 g（t）被称之为脉冲响应函数（脉冲过渡函数）。 G（s） t t y（t） g（t） 1 X（t） 1. 以上说明一个系统（环节）的传递函数可直接对该系统（环节）的脉冲过渡函数 求取拉氏变换得到。 根据传递函数的定义，在初始条件为零的情况下 2. 和 分别作用于G(S)的情况 G(S) t t 1 A X（t） T T y（t） 图示说明：幅度为A的脉冲函数激励G（s），其过渡函数为 在数值上是单位脉冲过渡函数 的A倍。 3 理想脉冲函数序列 激励G（s）的情况 t t 1 X（t） T 2T 3T 4T 5T 6T T 2T 3T 4T 5T 6T G（s） 脉冲传递函数 作用于G（s）的分析: 采样脉冲序列 连续环节G(S)的输出y（t）根据叠加原理应为以上脉冲序列激励时的总输出，即 采样脉冲序列 考虑到 时， ，则在任意时刻系统的 输出可写为： 在各采样时刻 的值为 由于t0时，X（t）=0, 或kh时 ， 故可将上式h=k扩展到 而不改变和式的值， 因此上式可写成 对上式两端取Z变换 ，则上式变为 考虑到m0时， 故上式可写成 从而 脉冲传递函数G(Z)可以通过对G(S)的脉冲过渡函数g（t）的采样脉冲序列 上式说明： 或 （系统的权序列）直接按定义求Z变换得到。 有时也将 脉冲传递函数的求法: 1.脉冲响应函数法 2.部分分式查表法 把系统传递函数G（s）展开成每一项都能从Z变换表中查到的部分分式，再将各分项Z变换求和 3.留数计算法 求取脉冲传递函数举例例：求以下脉冲采样系统的脉冲传递函数 G(S) 解：将G(S)展开成部分分式 G(S)的脉冲响应函数 脉冲响应函数的采样脉冲序列 系统的脉冲传递函数 脉冲传递函数与差分方程 当系统用一差分方程描述时，根据Z变换以及Z反变换的性质，脉冲传递函数与差分方程可以相互转换。 例：设线性离散系统的差分方程 5.3 开环与闭环脉冲传递函数的求法 1.串联环节的脉冲传递函数 在连续系统中，串联环节的传递函数等于串联各环节传递函数的乘积 在离散系统中，串联环节脉冲传递函数不同于连续系统，根据采样开关的设置位置分以下两种情况： a.环节间有采样开关隔开 开环脉冲传递函数的求取规则 根据脉冲函数的定义有 即 a.环节间有采样开关隔开 推广至n个环节串联，且各环节间均有同步采样开关隔开时，串联环节的脉冲传递函数 b.环节间无采样开关隔开 T T 根据脉冲传递函数