计算机控制系统模型转换说课.ppt

Outline 1. 控制系统的数学描述 2. 控制系统的建模实例 3. 控制系统的数学模型的转换 所谓实现，就是根据描述系统输入/输出动态关系的运动方程式或传递函数建立系统的状态空间表达式。 转换的原因： 数值积分法 离散相似法 “实现问题” 数学模型的转换 级联法 1、传递函数 状态空间表达式 数学模型的转换 设系统的传递函数形式为 对角标准形实现（n个互异特征根） 令 取L－1 1、传递函数 状态空间表达式 数学模型的转换 例： 1、传递函数 状态空间表达式 数学模型的转换 j重根 单根 1、传递函数 状态空间表达式 数学模型的转换 约当标准形实现（特征根有重根） 0 0 1、传递函数 状态空间表达式 数学模型的转换 例： 微分方程： (输入函数不含有导数项) 设： 则有： 能控标准型 2、微分方程 状态空间表达式 数学模型的转换 可控标准型实现 令： 采用拉氏反变换，化为微分方程形式： （研究系统的内部状态变量可否由控制输入完全影响的问题） 传递函数： 微分方程： (输入函数含有导数项) 2、微分方程 状态空间表达式 数学模型的转换 取状态： 得到可控标准型： 2、微分方程 状态空间表达式 数学模型的转换 可观标准型实现 可控标准型与可观测标准型之间存在如下对偶关系： 对应Matlab函数为：obsvf() 可观测问题是研究系统输出是否完全反映系统状态的问题，如果系统的所有状态变量的运动均可由输出完全反映，则称系统是状态可观测的。 2、微分方程 状态空间表达式 数学模型的转换 * 可控标准型： 因此约当标准型： * 模型转换的Matlab函数包括： ss2tf()： 状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp()： 状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss()： 传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp()： 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2ss()： 零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf()： 零极点增益模型转换为传递函数模型 ctrbf()： 能控标准型转换 3、利用Matlab实现模型转换 数学模型的转换 * 传递函数tf 状态空间ss 零极点zpk tf2ss ss2tf zp2ss ss2zp tf2zp zp2tf 3、利用Matlab实现模型转换 数学模型的转换 * 已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为： 》num=[0 0 -2;0 -1 -5;1 2 0];den=[1 6 11 6]; 》[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》A= -6 -11 -6 B= 1 C= 0 0 -2 D= 0 1 0 0 0 0 -1 -5 0 0 1 0 0 1 2 0 0 3、利用Matlab实现模型转换 数学模型的转换 * 系统的零极点增益模型： 》z=[-3];p=[-1,-2,-5];k=6; 》[num,den]=zp2tf(z,p,k) 》num= 0 0 6 18 den= 1 8 17 10 》[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 》a= -1.0000 0 0 b=1 2.0000 -7.0000 -3.1623 1 0 3.1623 0 0 c= 0 0 1.8974 d=0 3、利用Matlab实现模型转换 数学模型的转换 小结 本章需掌握以下内容： 控制系统中常见的几种数学模型； 模型的转换：用状态空间表达式实现； 能够根据系统特性及相关理论建立系统的数学模型。 * The end Thank you! * 设输入u（t）输出 单输入单输出，根据电压定律写出电路方程。（选取状态变量） 例： 选贮能元件 的输出