控制系统设计的满意优化方法041019.pptVIP

控制系统设计的满意优化方法 金炜东 赵舵 张葛祥 马淑霞 西南交通大学电气工程学院 引言 诺贝尔奖获得者H.A.Simon提出了“令人满意准则”（1978） 靳蕃提出了神经计算的满意解原理（1992） 席裕庚提出了满意控制概念（1995） 涂序彦、李衍达指出智能自动化的优化方法应是“广义优化”（1997） 金炜东在对满意优化问题的系统研究中，提出了两类满意优化计算模型，并将其中的多目标满意优化模型用于控制器参数的满意优化 罗刚研究了满意优化模型中的一些性质，并用于动态矩阵控制参数的满意优化 赵舵研究了多模态PID（M－PID）控制器和模糊控制器的满意优化设计 张葛祥研究了多变量控制系统的满意优化设计 此外，满意优化方法还成功的应用于FIR数字滤波器和IIR数字滤波器的参数优化设计、复杂信号识别中的特征选择、以及机械系统的优化设计、智能运输系统的优化等 1 多目标（多指标）满意优化模型 设优化问题的系统参数（变量）有n个，构成可供优化选择的参数（变量）集X： 评价优化问题的性能指标有m个，构成性能指标集Q： 的取值一般和多个参数变量有关 可分别给出各个性能指标的满意度函数 定义综合满意度函数 可以得到一类多目标（多指标）满意优化问题的计算模型 通过对性能指标的综合满意度评价函数的寻优，实现系统参数优化 2 控制系统优化设计举例 2.1 PID控制器参数满意优化设计 原算例要求 采用滞后—超前校正，控制器Gc(s)为 于是，给出优化参数变量为 性能指标变量 满意度函数 优化计算采用改进遗传算法 以综合满意度函数值作为适应值 根据对参数集 的要求 取 将参数 编码为一个染色体Y 优化参数 不考虑“爬行”限制 {145.229,0.0166,0.509,9.921,10.237} 考虑“爬行”限制 {123.081,0.0166,0.292, 9.991,10.193} 原文献中给出的该系统的三个设计 分别为 {100,0.022,0.25,4.6,5}，{100,0.02,0.5,10,10} {100,0.025,0.31,4,6.4} 2.2 其他 2.2.1 M-PID控制器参数满意优化设计 算例 控制对象为 控制器优化参数变量 性能指标变量 各性能指标满意度函数 M-PID参数寻优过程阶跃响应曲线 2.2.2 模糊控制器参数满意优化设计 隶属函数和规则表的优化设计 模糊控制规则表“初始控制规则基” 初始控制规则基矩阵 选取五个语言值{NB,NM,Z,PM,PB}，归一化限定在[-1，1]。隶属函数的优化只需选择NM、Z 、PM对应的隶属函数参数 模糊控制器的优化参数设为 其中 为实数向量，对应于各个语言变量模糊子集的隶属函数参数； 为矩阵RB ，对应于模糊控制规则表。 算例 性能指标变量和对应的满意度函数 优化结果 2.2.3 多变量控制系统参数满意优化设计 多变量控制系统状态空间方程 其中 多变量系统控制器满意优化设计模型 其中，X={(x1,x2, …,xl) ︳xj∈R, j=1,2, …,l}是参数集， 为第j个输出变量的第k个指标变量， 给出了指标 关于参数x的函数。 算例 二级倒立摆系统是一个单输入三输出的六阶控制系统 每个输出变量选择三个性能评价指标：过渡过程时间、上升时间和最大超调量。 系统的性能指标设计如下： 1、输出变量y1的过渡过程时间（误差小于2％）小于2.5秒（ts1≤2.5 s）； 2、输出变量y1的上升时间不超过1秒（tp1≤1 s）； 3、输出变量y2, y3的过渡过程时间（误差小于2％）不超过2秒（ts2≤2 s , ts3≤2 s）； 4、输出变量y2的最大超调量不超过20％（mp1≤20%）； 5、输出变量y3的最大超调量不超过10％（mp2≤10%）。 采用LQ法设计倒立摆控制器 二次型性能指标为 上式中，控制量U=-KZ，系统初始状态和最终状态均为0；Q为对称半正定常数阵，令Q=diag(q1,q2, q3,q4,q5,q6)；R为正的加权阵，令R=q7。 于是优化问题的解向量为 x=[x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7]