系统稳定性判别方法剖析.ppt

２.渐近线与实轴的交点 渐近线的交点总在实轴上，即　 必为实数．在计算时，考虑到共轭复数极点、零点的虚部总是相互抵消，只须把开环零、极点的实部代入即可． 例： 求根轨迹 解：①在Ｓ平面中确定开环零、极点的位置。　　 × × × -1 -2 σ jω ②确定实轴上的根轨迹。 ③n=3,m=0,应有三个分支，并且都趋向无穷远处。 ④确定渐近线的位置． -0.423 K1=6 K1=6 -60° 60° 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫稳定性方法 李雅普诺夫第二法 李雅普诺夫第一法是通过求解系统微分方程，然后根据解的性质来判定系统的稳定性，其基本思路与经典控制理论一致。 对于线性定常系统来说 平衡状态 渐进稳定的充要条件就是矩阵A所有特征值均具有负实部，这里所说的是系统的状态稳定性，而对于输出稳定性来说，其稳定的充要条件是其传递函数 的极点全部位于s的左半平面。 该方法能解决线性定常和非线