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第三节 能量法 用能量守恒的方法研究建立系统的运动方程和计算固有频率。 一、能量法 当系统作无阻尼自由振动时，系统没有能量损失，根据机械能守恒定律，在整个振动过程中任一瞬时机械能应保持不变，即 （2-8） 或 （2-8） -- 系统中运动质量所具有的动能 -- 系统由于弹性变形而存储的弹性势能，或由于重力做功而产生的重力势能 任意选取两个瞬时位置1和2，由（2-8）式，得 对于简谐振动： 第一瞬时位置---质量块经过静平衡位置。此时 第二瞬时位置---质量块到达最大位移时。此时 所以有 （2-9） 由上式即可求出系统的固有频率。 例2-5：求弹簧-滑轮-质量系统的固有频率。 解：设系统以静平衡为坐标原点作简谐振动，故有 最大转角 最大角速度 则系统的最大动能为 则系统的最大势能为弹簧的最大弹性势能： 由方程（2-9）： ，得 ∴ 例题： 无定向摆---测量低频振幅用传感器中的元件。无定向摆的摆轮上铰接一摇杆，摇杆离转动轴o距离为a的某个位置左右各联接一刚度为k的平衡弹簧，以保持摆在垂直方向的稳定。设已知整个系统对转动轴o的转动惯量为J。确定系统的固有频率。 解：以摇杆偏离静平衡的角位移θ为广义坐标，则系统做简谐运动，故 最大动能 最大势能=弹簧变形后储存的弹性势能U1max+质量重心下降后的重力势能U2max （） ∴ 令 ，得 ∴ 例题：假设系统中的杠杆是不计质量的刚体，试确定系统的振动微分方程。 解： 令，得 ∴ 二、瑞利（Rayligh）法 在有些工程问题中，弹性元件本身的质量会占系统总质量相当大的比例，而不能忽略，否则算出来的固有频率会明显偏高。 瑞利法是一种考虑弹簧质量对系统固有频率影响的一种近似计算方法。由于弹性元件的质量是均匀分布的，为了在动能计算中计入弹性元件的分布质量的动能，故首先要假定弹性元件在振动过程中的振动形状，然后用能量法计算系统的固有频率。----- 这是瑞利法的要点。 1. 弹簧或均质杆纵向振动 设弹簧的质量，系统处于静平衡是弹簧的长度为。振动中质量块的位移，速度为。 假设弹簧各截面在振动过程中任一瞬时的位移与一根等直杆在一端固定、另一端受轴向力作用下各截面的位移一样。所以根据材料力学，弹簧各截面的位移与它到固定端的距离成正比 ------- 假设的振动形状。 则距固定端处弹簧的位移为，弹簧距处的微段的速度为 。 弹簧微段的动能为 整个弹簧的动能为 质量块的动能为 则系统的动能为 系统的势能为 对于简谐运动有： 由 ，得 ∴ 注：（1） ------- 弹簧的等效质量 （2）在液压阀件中弹簧的质量与柱塞的质量相比是不可忽略的； 相类似，在起吊高度很大的提升装置中，钢丝绳的质量与起吊重物的质量相比较也是不可忽略的。 在研究这类系统振动时，可把他们按上面的模型处理。 2. 均质梁 一质量为m的均质简支梁，中央处有一集中质量M，计算考虑梁的质量时系统的固有频率。 假定梁在振动时的动挠度曲线和简支梁中间有集中载荷Mg作用下的静挠度曲线一样。由材料力学知，梁的静挠度曲线为 令 --------- 梁中点的挠度 ∴ 动挠度曲线方程可认为与上式相似，故 距点为处的微段梁的动能为 故整根梁的动能为 系统的动能为 系统的势能为 对于简谐运动有： 由 ，得 ∴ ------ 均质简支梁的等效质量 注：（1）不同结构的等效质量不同。见书第13页表1.1。 （2）用瑞利法计算系统的固有频率时必须先假定系统弹性元件的振动形状。假定的振动形状越接近实际情况，计算结果也越精确。 但假设的振动形状一般与真实振动形状存在着差异，这相当于对系统附加了某些约束，因而增加了系统的刚度，使得求出的固有频率高于精确解。 （3）根据实践，以弹性元件的静变形曲线作为振动形状的假设，所得结果的误差很小。 13