过程控制系统_齐卫红第四章讲述.ppt

　　　　　　内容提要 　　　前馈控制系统是根据扰动的大小来进行控制的系统，和反馈控制系统相比，它具有快速、及时的优点，但是不容易做到完全补偿。本章主要介绍前馈控制系统的基本原理、主要控制结构和简单应用。 4.1 前馈控制原理 　　　前面所讨论的控制系统中，控制器都是按照被控变量与设定值的偏差来进行控制的，这就是所谓的反馈控制，是闭环的控制系统。反馈控制的特点在于，总是在被控变量出现偏差后，控制器才开始动作，以补偿扰动对被控变量的影响。如果扰动虽已发生，但被控变量还未变化时，控制器则不会有任何控制作用，因此，反馈控制作用总是落后于扰动作用，控制很难达到及时。即便是采用微分控制，虽可用来克服对象及环节的惯性滞后（时间常数）T和容量滞后 ，但是此方法不能克服纯滞后时间 。 　　　考虑到产生偏差的直接原因是扰动，因此，如果直接按扰动实施控制，而不是按偏差进行控制，从理论上说，就可以把偏差完全消除，即在这样的一种控制系统中，一旦出现扰动，控制器将直接根据所测得的扰动大小和方向，按一定的规律实施控制作用，以补偿扰动对被控变量的影响。由于扰动发生后，在被控变量还未出现变化时，控制器就已经进行控制，所以称此种控制为“前馈控制”（或称为扰动补偿控制）。这种前馈控制作用如能恰到好处，可以使被控变量不再因扰动作用而产生偏差，因此它比反馈控制及时。 　　　如图4.1所示，是换热器的前馈控制系统及其方框图。图中，加热蒸汽流过换热器，把换热器套管内的冷物料加热。热物料的出口温度用蒸汽管路上的控制阀来调节。引起出口温度变化的扰动有冷物料的流量与初温、蒸汽压力等，其中最主要的扰动是冷物料的流量Q。 　　　设 为扰动通道的传递函数， 为控制通道的传递函数， 为前馈补偿控制单元的传递函数，如果把扰动值（进料流量）测量出来，并通过前馈补偿控制单元进行控制，则 　　　　　 　　　式（4-3）即为完全补偿时的前馈控制器模型。由此可见，前馈控制的好坏与扰动特征和对象模型密切相关。对于精确的对象与扰动数学模型，前馈控制系统可以做到无偏差控制。然而，这只是理论上的愿望。实际过程中，由于过程模型的时变性、非线性，以及扰动的不可完全预见性等影响，前馈控制只能在一定程度上补偿扰动对被控变量的影响。 4.2　前馈控制的特点及局限　4.2.1 前馈控制的特点  　　（1）前馈控制是一种开环控制 　　　图4.1所示系统中，当测量到冷物料流量变化的信号后，通过前馈控制器，其输出信号直接控制调节阀的开度，从而改变加热蒸汽的流量。但加热器出口温度并不反馈回来，它是否被控制在原来的数值上是得不到检验的。所以，前馈控制是一种开环控制，从某种意义上来说这是前馈控制的不足之处。因此前馈控制对被控对象特性的掌握必须比反馈控制清楚，才能得到一个较合适的前馈控制作用。 　　（2）前馈控制是一种按扰动大小进行补偿的控制 　　　扰动一旦出现，前馈控制器就检测到其变化情况，及时有效地抑制扰动对被控变量的影响，而不是像反馈控制那样，要待被控变量产生偏差后再进行控制。在理论上，前馈控制可以把偏差彻底消除。如果控制作用恰到好处，前馈控制一般比反馈控制要及时。这个特点也是前馈控制的一个主要特点。基于这个特点，可把前馈控制与反馈控制作如下比较，见表4.1。 4.2.2 前馈控制的局限性 　　　　前馈控制虽然是减少被控变量动态偏差的一种有效的方法，但实际上，它却做不到对扰动的完全补偿，主要原因如下所述。 　　　（1）在实际工业生产过程中，影响被控变量的扰动因素很多，不可能对每个扰动都设计一套独立的前馈控制器。 　　　（2）对不可测的扰动无法实现前馈控制。 　　　（3）前馈控制器的控制规律取决于控制通道传递函数 和扰动通道传递函数 而 和 的精确值很难得到，即便得到有时也很难实现。 　　　所以为了获得满意的控制效果，合理的控制方案是把前馈控制和反馈控制结合起来，组成前馈-反馈复合控制系统。这样，一方面可以利用前馈控制有效地减少主要扰动对被控变量的影响；另一方面，则利用反馈控制使被控变量稳定在设定值上，从而保证系统具有较高的控制质量。 4.3　前馈控制系统的几种主要结构4.3.1　单纯的前馈控制系统 　　　　单纯的前馈控制系统分为静态前馈控制系统及动态前馈控制系统。 　　　　1．静态前馈控制系统 　　　　所谓静态前馈控制，就是指前馈控制器的控制规律为比例特性，即 ，其大小是根据过程扰动通道的静态放大系数和过程控制通道的静态放大系数决定的。静态前馈控制的控制目标