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纯滞后补偿控制系统 2.3.4 数字PID参数整定 采样周期的确定 理论：采样（香浓）定理fs2fmax，信号可不失真恢复，fs是采样频率，fmax 被采样信号频谱带宽。 实际经验： 流量1-5s，压力6-8s，液位6-8s，温度15-20s，成分15-20s 扩充临界比例度法 1)选择足够小的采样周期，如取纯滞后时间的1/10 2)求临界比例和振荡周期 3) 4)由整定参数表查表求PID参数 控制度控制规律 扩充响应曲线法 1）给一阶跃响应曲线 2）求 和 及 3）由 ，， 及控制度表查表确定PID参数 简化扩充临界比例带法 2.3.5 控制算法的计算机实现 2.4先进的控制算法 基于现代控制理论，智能控制理论和计算机技术 2.4.1最优控制 基于状态空间模型，二次型性能指标，变分法，最大值原理，动态规划法设计控制系统，使某种性能达到最优。也可通过自寻最优，如锅炉燃烧节能控制。 2.4.2自适应控制 通过辨识和最优控制结合。如自校正控制、模型参自适应控制。锅炉燃烧可应用自校正控制。 2.4.3预测控制 通过预测模型，滚动优化和误差校正，给出一个计算机控制算法，适应时滞时变随机对象，以提高系统跟踪抗扰及保证鲁棒性。 2.4.4解耦控制 对于多变量系统，如果系统有强耦合，可通过解耦设计法变成多个独立的单变量系统设计，锅炉燃烧系统可采用解耦设计方法 2.4.5模糊控制 对于难以建立模型的系统采用模糊逻辑，总结专家经验，将系统输入模糊化，通过推理合成再清晰化，应用计算机把这一过程实现，即模糊算法，使控制性能满足要求。 2.4.6神经网络控制 用神经网络描述一类非线性时变随机控制系统，还是用神经网络通过相关算法，如Bp算法，给出控制规律，解决复杂非线性系统的控制问题。 谢谢 火力发电厂自动控制讲座 一 引言 1.1电厂控制对象 ·锅炉 汽轮机 发电机 ·燃烧过程 水汽过程 发电过程 ·燃料（源） 汽水（媒） 电（果） 1.2电厂目标 ·保质 高产 安全 增效 1.3电厂自控内容 ·自动监测 自动监测反映生产过程进行情况的各种参数及生产设备的工作状态，以监视生产进行情况和趋势 ·顺序控制 根据预先拟定的程序和条件，自动地对设备进行一系列操作。电厂中主要针对主机和辅机的启动和停止过程 自动保护 发生事故时，自动采取保护措施，以防止事故进一步扩大或保护生产设备不受严重破坏 自动调节 自动维持生产过程按工艺规定的要求运行 1.4电厂实现自动控制系统 模拟仪表控制系统 上世纪六、七十年代占主导地位，电动单元组合仪表DDZ-Ⅱ等 集中数字控制系统 上世纪七、八十年代DDC(Direct Digital Control)它采用单片机、PLC和顺序逻辑控制器SLC(Sequence Logical Control)或微机做控制器，控制器内传递数字信号，一般为单回路，用PID算法，采用集中控制，用一台微机集中监控和管理过程，系统可靠性差，目前在底层应用 集散控制系统DCS（Distributed Control System） 上世纪八、九十年代占主导地位，其核心思想是集中管理，分散控制。上位机用于集中监视管理，若干台下位机用预现场实现分布式控制，上下位机间用控制网络互联以实现信息传输。优点是可靠性高于DDC，处理能力高于DDC，但不同厂家的DCS产品协议不开放，不能互操作。DCS产品造价高，目前电厂广泛应用 现场总线控制系统FCS（Fieldbus Control System）用现场总线这一开放、具有互连性的网络将现场各控制器和仪表设备互连，将控制功能彻底下放底层，降低成本和安装维护费用。是开放、互操作、全分布、全数字化的控制系统，将成21世纪控制系统的主流产品，将来也在电厂推广应用 1.5电厂控制所采用的控制理论 经典反馈控制理论 上世纪40~50年代 现代控制理论 上世纪60~70年代 智能控制理论 上世纪80年代~至今 二、DDC（经典反馈控制理论为基础） 2.1单回路控制系统 2.1.1单回路反馈系统构成 单回路系统是复杂控制系统的基础 g-给定 f-反馈 e-偏差 c-控制 B-被控 其中控制器单回路一般采用PID，执行器一般为调节阀，对象是被控制备或过程 2.1.2热工过程对象特点 电厂过程属热工过程，如被控量温度、压力、液位、流量等 有自衡对象 阶跃响应曲线 传递函数 N和T可根据有关图表求取 无自衡对象 传递函数 （n6） n值根据比值查表定，而T0即可取 2.1.3自动调节器的调节作用 比例（P作用） 比例作用加快动态作用，