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4.2.4 超声波传感器 超声波传感器利用超声波测量距离，发出的超声波碰到被测物体后反射回来，被接收器接收，同时测定从发射到接收的时间T。 设超声波的传播速度为a，测试距离可以用下式计算 超声波在空气中的传播速度与温度有关，因此会产生误差。 超声波的反射效果受被测对象的表面状态和材质的影响，因此测量精度不是很高。 图4.11 超声波传感器 发射脉冲导通时，开始发射超声波。 反射回来的超声波接收后，波形上升沿由施密特触发器提取。 通过计时器计量时间间隔，从而得到所测的距离。 图4.12 超声波传感器原理 4.2.5 加速度传感器 目前，很多手提电脑里就内置了加速度传感器，能够动态的监测出笔记本在使用中的振动，并根据这些振动数据，系统会智能的选择关闭硬盘还是让其继续运行。 数码相机和摄像机里，也有加速度传感器，用来检测拍摄时候的手部的振动，并根据这些振动，自动调节相机的聚焦。 当传感元件以加速度a运动时，质量块受到一个与加速度方向相反的惯性力作用，发生与加速度a成正比的形变，使悬臂梁也随之产生应力和应变。 该变形被粘贴在悬臂梁上的电阻应变片感受到，通过测量电桥输出电压的变化可以完成对加速度的测量 图4.13 加速度传感器的结构 4.2.6 电阻应变片 利用导体电阻的变化测量应变 金属丝粘在薄纸片或环氧树脂薄片上构成 金属电阻丝的电阻R可以表示为： 图4.14 电阻应变片的结构 为了用电阻应变片构成力传感器，要将电阻应变片贴在弹性体的表面上，当弹性体受力作用时就可以测量应变，从而得到所受力的大小。弹性体的应力δ(E-弹性模量)可以表示为： 通过不同的应变片布置和电桥组接，可以测量力和扭矩。 4.3 检测数据的处理方法 传感器的输出分为：模拟量、开关量、脉冲或数字量 传感器信号通常要经过模拟信号处理和数字信号处理两个过程，才能提取有用的信息。 4.3.1 模拟信号处理 1）利用运算放大器的放大和运算 运算放大器的三个假设:(a)放大倍数无穷大；(b)输入阻抗无穷大；(c)输出阻抗无穷小。 运算放大器的分析依据：(a)两个输入端的输入电流近似为0—虚断 i+ ≈ i- ≈ 0；(b)两个输入端的电位近似相等—虚短 V+ ≈ V- (a) 反相放大电路 (b) 正向放大电路 图4.15 运算放大电路 (c) 加法运算电路 (d) 减法运算电路 图4.15 运算放大电路 (e) 积分运算电路 (f) 微分运算电路 图4.15 运算放大电路 2）A/D转换器 要将模拟信号输入计算机，必须将其转换为数字信号 每隔一定的时间Δt，对模拟信号进行一次采样，将瞬时值在采用保持电路中保持Δt，同时将信号离散化，变换为设定位数的高低电平信号。 (a)离散与采用保持 (b)量化 图4.16 A/D转换 4.3.2 数字信号处理 经过A/D转换后的数字信号可以通过计算机进行数字滤波、傅里叶变换等处理。 对传感器信号进行傅里叶变换，可以得到各种频率的信号成分，实现频谱分析，从而提取出有用的信息。 离散傅里叶变换是数字信号处理的核心 快速傅里叶变换能够提高计算速度，因此在很多领域得到了应用 机电一体化 工业中心 贾 茜 第四章 检测的功能和实际应用 4.1 检测的概念 4.2 常用的传感器 4.3 检测数据的处理方法 4.1 检测的概念 检测：从外界获得信息，并从中提取有用信息的过程。 图4.1 检测的作用 机电一体化系统对检测装置的要求如下： （1）工作可靠，抗干扰能力强； （2）满足精度和速度的要求； （3）易于安装，维护方便，适应设备的工作环境； （4）成本低。 检测装置的分类 按被检测的物理量分为：位移、力、速度、温度、流量、气体成份等传感器； 按工作原理分为：电阻、电容、电感、电压、霍尔、光电、光栅、热电偶等传感器； 按输出信号分为：开关量输出、模拟量输出、脉冲量输出。 数控系统的检测装置（即传感器）起着测量和反馈两个作用，它发出的信号传送给数控装置或专用控制器，构成闭环控制。 从一定意义上看，数控机床的加工精度和定位精度主要取决于检测装置的精度。 传感器能分辨出的最小测量值称为分辨率。分辨率不仅取决于传感器本身，也取决于测量线路。 在数控机床上应用的传感器主要有：光电编码器、直线光栅、接近开关、温度传感器、霍尔传感器、电流传感器、电压传感器、压力传感器、液位传感器、旋转变压器、感应同步器、速度传感器等，主要用来检测直线位移、角位移、速度、压力、温度等。 4.2 常用的传感器 4.2.1 电位器 电位器是可变电阻器的一种，分为直线型和旋转型，可用于测量直线位移和角位移。 图4.2 电位器 基本原理：（电阻定律及欧姆定律）在环状电阻两端加上电压E，通过电刷的滑动，得到电刷所在角度对应的电