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水下双目视觉系统的研究 —数学模型的建立;国内外研究现状及趋势; 对双目视觉系统的研究已经有三十多年的历史，美国是到目前为止投入最大、研究最为深入的国家。华盛顿大学与微软公司合作为火星卫星“探测者”号研制了宽基线立体视觉系统，使“探测者”号能在火星上对其即将跨越的几千米内的地形进行精确的定位导航。系统使用同一个摄像枪在“探测者”的不同位置上拍摄图像，拍摄间距越大，基线越宽，能观测到越远的地貌。系统采用非线性优化得到两次拍摄图像时摄像枪的相对准确的位置，利用鲁棒性强的最大似然概率法结合高效的立体搜索进行图像匹配，得到亚像素精度的视差，并根据此视差计算图像对中各点的三维坐标。 ; 日本大阪大学自适应机械系统研究院研制了一种自适应双目视觉伺服系统。利用双目体视的原理，以每幅图像中相对静止的三个标志为参考，实时计算目标图像的雅可比矩阵，从而预测出目标下一步运动方向，实现了对运动方式未知的目标的自适应跟踪，该系统仅要求两幅图像中都有静止的参考标志，无需摄像机参数。而传统的视觉跟踪伺服系统需事先知道摄像机的运动、光学等参数和目标的运动方式。; 浙江大学机械系完全利用透视成像原理，采用双目视觉方法实现了对多自由度机械装置的动态精确位姿检测，仅需从两幅对应图像中抽取必要的特征点的三维坐标。 哈工大采用异构双目活动视觉系统实现了全自主足球机器人导航，将一个固定摄像机和一个可以水平旋转的摄像机分别安装在机器人的顶部和中下部，可以同时监视不同方位视点，体现出比人类视觉优越的一面。通过合理的资源分配及协调制，使机器人在视野范围、测距精度及处理速度方面达到最佳匹配标，信息量少，处理速度快，尤其适于动态情况。;基本内容; 摄像机标定，其目的是建立有效的成像模型，并确定摄像机内外部属性参数，以便确定空间坐标系中物点与它在图像平面上像点之间的对应关系。 双目视觉系统在测量目标的三维信息时，需要对两台摄像机的内参数和外参数进行标定，即进行摄像机标定。标定精度直接决定了双目视觉系统的测量精度，因此研究摄像机标定方法并开发出精度高、计算速度快的标定方法具有重要的理论研究意义和实际应用价值。; 立体图像的采集是就是用两台性能相同、位置固定的摄像机从不同角度对同一景物进行拍摄，或者可以用一台摄像机从不同的角度两次拍摄同一景物。在获取立体图像时不但要满足应用要求，而且要考虑视点差异、光照条件、摄像机性能以及景物特点等因素的影响，以便于立体视觉计算。; 由于水下环境复杂，获取的图像可能会出现模糊，扭曲等不良现象，对提取图像信息造成极大的阻碍，为了从质量不好的图像中提取出图像信息，需要对图像进行处理，改善图像质量，为接下来的工作提供好的条件。 双目立体匹配就是在两幅图像的匹配点或者匹配基元之间建立对应关系的过程，它是双目立体视觉系统的关键。立体匹配算法的依据在于所采用的匹配策略上。根据匹配所采用的基元以及成像几何的不同，匹配策略在很大程度上也是不同的。; 深度计算的目的是从二维灰度图像中获得三维深度信息，也是机器人视觉中发展最迅速的领域。对于目标图像，利用双目匹配得出共轭对的位置，结合经标定后的摄像机内外参数，就??以计算出基于双CCD成像的目标的深度信息。;双目立体视觉的数学模型;线性成像模型 （1）刚体运动转换 （2）透视变换 ;双目立体视觉的数学模型;;双目立体视觉的数学模型;双目立体视觉的数学模型;双目立体视觉的数学模型;双摄像机立体视觉模型; 三维计算的目的是根据场景中的物点在两摄像机中像点的图像像素坐标，来计算出物点的三维坐标，即根据Ol、Pl、Or 和Pr四点的空间位置求直线 Ol Pl、Or Pr的交点 P的空间位置。 因为摄像机模型和投影点的近似误差，两台摄像机的投影线Ol Pl、Or Pr并没有在3D 空间相交于一点，最好的解决方案是计算这两条空间异面投影线之间的最短距离，也就是计算它们公垂线段的长度。如果公垂线比较短，我们就取公垂线线的中点作为两条投影线的交点，定为(X,Y,Z)。如果公垂线太长，那么就断定在进行像点对应计算时出现了问题。;双目立体视觉的数学模型;Thank You !