北京理工大学自动控制理论0408真题及解析.docVIP

北京理工大学 2008年自动控制理论考试试题 一：选择填空 （每小题10分，共50分） 离散时间系统的闭环传递函数为，以下正确的是（）: 对任意有限的K 值系统都是稳定的。 当且仅当-0.5K ∞时系统是稳定的。 对所有K 值系统都是不稳定的。 当 -0.5K ∞ 时系统是不稳定的。 单位反馈系统如图 1，其中,为零阶保持器，采样周期 T=0.4 秒。部分常用函数的Z-变换见第五题。以下结论正确的是（ ）: 图1 采样控制系统 对任意的K 值闭环系统都稳定。 对任意的K 值闭环系统都不稳定。 存在,当时闭环系统稳定。 对任意的K0闭环系统都稳定。 具有非线性特性的单位负反馈系统，其前向通道中线性部分的频率特性曲线和非线性负倒特性如图2。图中箭头指向分别为 X 和ω增加的方向。下述结论中正确的是( ): (a) 和两点都是系统稳定的自激振荡状态。 (b) BC 段是系统稳定的状态。 (c) 和是系统稳定的状态。 (d) 上述说法都不对。 图2 频率特性曲线和非线性负倒特性 若两个系统具有完全相同的根轨迹图，则两系统具有相同的开环传递函数(对，错)和相同的闭环传递函数(对，错)。 开环最小相位系统的对数幅频特性向右移4 倍频程，则闭环系统的调节时间将（增加，不变，减小） ，超调量将（增加，不变，减小） ，稳态误差（增加，不变，减小） ，抗高频噪声干扰的能力将（增强，不变，减弱） 。 二、根轨迹方法 （20分） 单位反馈系统如图3，其中，，为待定参数。为简便起见，图中用R 表示r(t)的Laplace 变换R(s)。其余的符号亦采用这种简便记法。已知K 为某一正数时，闭环系统的极点为-1，-1，-1。 确定参数a 和b 并由此确定G(s)的另外两个极点。 确定根轨迹的分离点和汇合点、根轨迹的渐近线以及根轨迹与虚轴的交点并画出根轨迹图。 确定使闭环系统稳定的K 值。 图3 单位负反馈 三、状态空间法 (20分) 考虑系统 （1）其中， , , , (i) 求系统的传递函数，判断系统的稳定性。 (ii) 判断系统的状态可控性和可观测性。 (iii) 能否通过状态反馈将闭环极点配置在-2，-3 和-4？ 若能，求出；若不能，请说明理由。 四、频率法 （20分） 考虑图 3 所示的控制系统，其中，，为待定参数。已知。 (i) 确定参数α和β并做出的Nyquist 曲线。 (ii) 用Nyquist 判据确定时闭环系统稳定的K 值范围。 五、采样控制系统 （15分） 考虑图1 所示的采样控制系统，其中为零阶保持器，，输入信号为单位阶跃函数，正的常数。 （i）写出上述系统的闭环脉冲传递函数。 （ii）设，，计算采样输出。 已知： 六、Lyapunov稳定性 （15分） 设非线性系统的数学描述如下： 其中为常数。 （i）写出系统的状态方程，证明系统有唯一的平衡状态 （ii）取候选Lyapunov 函数，研究系统平衡态的稳定性及其与β的关系，其中Q可选为正定对角矩阵。 七、描述函数分析方法 （20分） 单位负反馈系统的前向通道为如图 4 所示的 Hammerstein 模型，其中线性环节的传递函数为 ，非线性环节为有滞环的继电非线性。已知滞环继电非线性环节的描述函数为 其中。确定继电器参数h，使得自激振荡频率 ，自激振荡幅值。 图四Hammerstein 模型 2008 答案解析 一：1：a 2: c 3:c 4:对 错 5:减小 不变 减小 减弱 1 ：系统闭环特征方程为： 二阶离散系统可以有两种方法判断稳定性：①直接求特征根，看是否在单位圆内；②利用双线性变换，再利用劳斯判据。 解得，可见其根位于单位圆内部，所以系统稳定。 注：本题给出的是闭环传递函数，系统的稳定性只跟特征方程有关系，与闭环放大倍数无关，就可以直接作出判断了。 2：当T=0.4时，系统开环传递函数 特征方程为 对上式进行双线性变换在进行劳斯判据。 令，可得w域的特征方程 要使系统稳定，则 解得 0K7.269 即 存在0，使得当时，系统稳定。 3 本题考查描述函数法稳定性的判定，及自激振荡点的判断。 判据：曲线没有被所包围，则闭环系统是稳定的； 曲线被所包围，则闭环系统是不稳定的； 曲线与曲线相交，系统可能产生自激振荡。 自激振荡点的判据：1）稳定区→不稳定区：系统稳定； 2）不稳定区→稳定区：系统不稳定。 4 根轨迹是描述特征根的轨迹，根轨迹相同只能说明特征方程相同，即系统的闭环传递函数的极点相同。零点不同则会对应不同的传递函数。 5 考查开环对数频率特性的“三频段理论” 低频段：决