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理论力学（三） 刚体力学，非线性系统 2011.11 刚体的概念和性质 刚体是一种质点系，其中所有质点的相对位置一直保持不变。 刚体不发生任何形变。固体的物体受力时，如果形变较小，可以近似地视为刚体。 刚体有形状，有大小，有质量分布。我们研究宏观世界的物体运动时，如果物体的大小不能忽略，用质点模型就不够全面，这时可以使用刚体模型。 刚体的自由度 在三维空间中运动的刚体，其自由度为6。 平动自由度3。决定了刚体上的一点的位置。 转动自由度3。其中，2个自由度决定刚体上的某根轴线的方向，剩下的1个自由度决定刚体绕此轴旋转的角度。 决定刚体上的一点的坐标需要3个自由度。决定刚体上的另一点又需要2个自由度（3个自由度，减去这两点之间的距离固定的约束条件）。决定第三个点还需要1个自由度（3个自由度，减去它与前这两点之间的距离固定的2个约束条件）。再增加点自由度不增。一共还是6个自由度。 刚体的本体坐标 本体坐标系是固定在刚体上的坐标系。它是随刚体一起运动的。刚体上的任意一点在本体坐标系中的坐标值恒定不变。 空间坐标是我们所在的实验室惯性系的坐标（可视为“静止”坐标）。 要表示一个刚体的状态，首先要用三个空间坐标表示本体坐标系的原点位置，此外还要能表征本体坐标的坐标轴方向。 刚体的运动方式 平动。刚体上任何一点都有相同的速度（和加速度）。本体坐标方向保持不变。可以用刚体上的一点的运动表征整个