自控—二阶系统指标及高阶响应说课.pptVIP

第三章 时域分析法 练习 一阶系统的闭环极点越靠近平面的s原点，其( ) 　　A．响应速度越慢 B．响应速度越快 C．准确度越高 D．准确度越低 系统的主导极点是指除偶极子外( ) 　　A.距离实轴最近的极点 B. 距离虚轴最近的极点 　　C.距离虚轴最远的极点 D. 距离实轴最远的极点 * 3.1 典型输入信号 3.2 一阶系统的时间响应 3.3 二阶系统的时间响应 3.5 误差分析和计算 3.6 稳定性分析 3.4 高阶系统的时间响应 第三章 时域分析法 3.3、二阶系统的时间响应 二阶系统 其中，T为时间常数，也称为无阻尼自由振荡 周期， ? 为阻尼比； ?n＝1/T为系统的无阻尼固有频率。 二阶系统的单位阶跃响应 第三章 时域分析法 欠阻尼（0?1）状态 其中， 同时心中有个振动模型：健康秤 系统输出特性受传递函数分母和输入分母的影响 第三章 时域分析法 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 tp xo(t) ?=0.2 ?=0.4 ?=0.6 ?=0.8 t 第三章 时域分析法 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点 xo(?) = 1，无稳态误差； 瞬态分量为振幅等于 的阻尼 正弦振荡，其振幅衰减的快慢由?和?n决定。 阻尼振荡频率 ； 振荡幅值随?减小而加大。 2 5 10 15 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 tp xo(t) ?=0.2 ?=0.4 ?=0.6 ?=0.8 t 第三章 时域分析法 临界阻尼（?=1）状态 1 0 t xo(t) 特点 单调上升，无 振荡、无超调； xo (?) = 1，无 稳态误差。 第三章 时域分析法 过阻尼（?1）状态 0 1 t xo(t) 特点 单调上升，无振荡，过渡过程时间长 xo (?) = 1，无稳态 误差。 第三章 时域分析法 无阻尼（?=0）状态 2 1 0 t xo(t) 特点 频率为?n的等 幅振荡。 第三章 时域分析法 负阻尼（?0）状态 0 t xo(t) -1?0 t 0 xo(t) ?-1 -1?0：输出表达式与欠阻尼状态相同。 ? -1：输出表达式与过阻尼状态相同。 特点：振荡发散 特点：单调发散 第三章 时域分析法 二阶系统的性能指标 控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常见的性能指标有：上升时间tr、峰值时间tp、调整时间ts、最大超调量Mp、振荡次数N。 第三章 时域分析法 1 0 t Mp 允许误差 ??=0.05或0.02 tr tp ts 0.1 0.9 xo(t) 控制系统的时域性能指标 第三章 时域分析法 评价系统快速性的性能指标 上升时间tr 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需 的时间。 峰值时间tp 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 1 0 t Mp tr tp ts 0.1 0.9 xo(t) 第三章 时域分析法 调整时间ts 响应曲线到达并保持在允许误差范围（稳态值的?2%或?5%）内所需的时间。 最大超调量Mp 响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 评价系统平稳性的性能指标 1 0 t Mp tr tp ts 0.1 0.9 xo(t) 第三章 时域分析法 若xo(tp) ? xo(?)，则响应无超调。 振荡次数N 在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。 实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 1 0 t Mp tr tp ts 0.1 0.9 xo(t) 第三章 时域分析法 例题2 已知单位反馈系统的开环传递函数为： 求K=200时，系统单位阶跃响应的动态性能指标。若K 增大到1500或减小到13.5，试分析动态性能指标的变化情况。 第三章 时域分析法 解：系统闭环传递函数为： 1）K = 200时 ?n=31.6rad/s，?=0.545 第三章 时域分析法 第三章 时域分析法 2）K = 1500时 ?n=86.2rad/s，?=0.2，同样可计算得： tr=0.021s，tp=0.037s，Mp=52.